[发明专利]机器人基于加速计的仰角检测方法和被卡检测及脱卡方法

权利要求书

1.机器人基于加速计的仰角检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

基于加速计在竖直方向和前后方向检测到的加速度，确定机器人的运动分量；

每隔第一预定时间段采集一次所述运动分量，将第二预定时间段内所采集到的所述运动分量进行简化的方差计算，确定简化方差值；

判断所述简化方差值是否在第一预设方差范围内，如果是，则确定所述机器人的仰角角度为零，否则，确定所述机器人的仰角角度不为零；

其中，所述每隔第一预定时间段采集一次所述运动分量，将第二预定时间段内所采集到的所述运动分量进行简化的方差计算，确定简化方差值的步骤，具体包括：

每隔第一预定时间段采集一次所述运动分量，并将所述运动分量进行开平方，得到开方运动分量，再将所述开方运动分量除以第一简化倍数，得到简化运动分量；

将第二预定时间段内所采集到的多个所述简化运动分量进行平方累积和，得到平方累积和运动分量；

将第二预定时间段内所采集到的多个所述简化运动分量进行累积和，得到累积和运动分量；

将所述累积和运动分量的平方与所述平方累积和运动分量的差值除以第二简化倍数，得到简化方差值；

其中，所述基于加速计在竖直方向和前后方向检测到的加速度，确定机器人的运动分量的步骤，具体包括：

确定所述加速计在竖直方向检测到的加速度为Rz；

确定所述加速计在前后方向检测到的加速度为Ry；

确定机器人的运动分量为R1，R1＝Ry*Ry+Rz*Rz。

2.机器人基于加速计的被卡检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

基于权利要求1所述的机器人基于加速计的仰角检测方法，确定所述机器人的仰角角度不为零后，判断第三预定时间段内的所述简化方差值是否都在第二预设方差范围内；

当所述简化方差值都在第二预设方差范围内，且相邻的两个所述简化方差值的差值都小于第一预定方差值，则确定机器人被卡在与所述第二预设方差范围相对应的物体上；

当所述简化方差值不在第二预设方差范围内，则判断第三预定时间段内的所述简化方差值是否都在第三预设方差范围内；

当所述简化方差值都在第三预设方差范围内，且相邻的两个所述简化方差值的差值都小于所述第一预定方差值，则确定机器人被卡在与所述第三预设方差范围相对应的物体上，否则，确定机器人没有被卡。