[发明专利]一种纯电动无人车的紧急制动电路系统

摘要

本发明提出一种纯电动无人车的紧急制动电路系统，包括监测制动系统和冗余制动系统，监测制动系统和冗余制动系统是两套近乎独立的系统，二者供电电源相互独立，制动执行机构相互独立，监测制动系统的制动执行机构为线控制动系统，冗余制动系统的制动执行机构为气动制动系统；监测制动系统与冗余制动系统的控制器互相监测，当任何一个子系统出现工作故障时，另一个子系统将进行紧急制动以保证无人车的行驶安全性；同时，各子系统对各自系统内部进行监测，当出现供电电压过低或者电压丢失的异常情况时，该子系统将进行紧急制动以使无人车停止；本发明可以显著提高纯电动无人车的制动系统可靠性及冗余性，从而大幅提高无人车的整车安全性。

主权项

1.一种纯电动无人车的紧急制动电路系统，其特征在于，监测制动系统和冗余制动系统；监测制动系统包括整车控制器、整车低压电源、整车开关、安全回路以及制动系统；整车低压电源为整车控制器和制动系统供电，整车控制器实时监测安全回路、整车开关和制动系统中传感器的状态，当出现异常情况时，整车控制器给制动系统下发紧急制动指令，使得纯电动无人车制动；整车控制器实时监测整车低压电源和制动系统中的舵机电源，当整车低压电源异常或者舵机电源异常，整车控制器会发送报错指令给冗余制动系统；冗余制动系统包括冗余电源、冗余整车控制器和气动制动系统；冗余电源为冗余整车控制器和气动制动系统供电，当冗余整车控制器接收到监测制动系统的整车控制器传来的报错，冗余整车控制器控制气动制动系统使得纯电动无人车的紧急制动；整车控制器通过电路板实现紧急制动的控制，该电路板包括：4个74LS74触发器K1‑K4和9个逻辑电路的与或门K5‑K13；整车低压电源是否给电路板供电的信号接入K1的S端；整车控制器上电激活的信号进入“看门狗”，然后从“看门狗”出去分别接入K1的R端、K2的S端、K3的S端、K6的输入端和K9的输入端；整车开关中的无人开关状态与K4的端接入K5；K5的输出接入K6的输入端；安全回路检测信号接入K6的输入端；K6的输出接入K7的输入端和K10的输入端；K1的端接入K7的输入端；K7的输出接入K2的R端；K2的输出Q端接入K10的输入端；K10的输出分别接入K11的输入端、K12的输入端、K13的输入端；安全回路的断开信号接入K8的输入端；行驶完成状态接入K3的R端；车辆在驶状态接入K4的S端；K3的输出Q端接入K8的输入端和K9的输入端；K9的输出接入K4的R端；K8的输出接入K13的输入端；K1的Q端输出整车低压电源是否给电路板供电的信号,舵机电源的上电检测信号分别接入K11的输入端和K12的输入端，K11输出紧急制动是否触发的信号,K12输出冗余紧急制动是否激活的信号,K13输出安全回路继电器的状态信号,K4的Q端输出当前车辆状态，紧急制动是否触发的信号、冗余紧急制动是否激活的信号、安全回路继电器的状态信号和当前车辆状态信号经过整车控制器处理后发送给制动系统。