[发明专利]倾转旋翼海空两栖机器人

摘要

本发明属于飞行器控制工程及海洋工程领域，具体地说是一种倾转旋翼海空两栖机器人，机架为多个、沿防水电子舱的圆周方向均布，每个机架的一端均与防水电子舱连接，另一端安装有防水电机或舵机，每个舵机上均铰接有旋翼，旋翼的一端与舵机铰接，另一端安装有防水电机，各防水电机的输出端均连接有螺旋桨；防水电子舱安装有接收遥控器无线控制信号的无线收发模块，各防水电机及各舵机的电源线由各机架内部走线，并穿过防水电子舱与无线收发模块相连；安装于旋翼上的防水电机在两栖机器人处于水下姿态时随旋翼由舵机驱动倾转。本发明具有空中和水下两种介质的运动能力，具有稳定的跨界质运动能力。

主权项

1.一种倾转旋翼海空两栖机器人，其特征在于：包括机架(1)、防水电子舱(2)、防水电机(3)、舵机(4)、螺旋桨(5)及旋翼(8)，该机架(1)为多个、沿防水电子舱(2)的圆周方向布置，每个所述机架(1)的一端均与防水电子舱(2)连接，其中两个机架(1)的轴向中心线共线，且与所述防水电子舱(2)的轴向中心线垂直相交，这两个机架(1)的另一端分别安装有舵机(4)，每个所述舵机(4)上均铰接有旋翼(8)，该旋翼(8)的一端与舵机(4)铰接，另一端安装有防水电机(3)，其余机架(1)的另一端直连有防水电机(3)，各所述防水电机(3)的输出端均连接有螺旋桨(5)；所述防水电子舱(2)安装有接收遥控器无线控制信号的无线收发模块，各所述防水电机(3)及各所述舵机(4)的电源线由各所述机架(1)内部走线，并穿过所述防水电子舱(2)与所述无线收发模块相连；各所述防水电机(3)输出轴的轴向在两栖机器人处于空中姿态时为竖直方向，驱动各所述螺旋桨(5)旋转、实现两栖机器人空中飞行，安装于所述旋翼(8)上的两个所述防水电机(3)在两栖机器人处于水下姿态时随旋翼(8)由舵机(4)驱动倾转至输出轴的轴向为水平方向，输出轴的轴向为水平方向的各所述防水电机(3)驱动螺旋桨(5)旋转、实现两栖机器人在水下运动。