[发明专利]倾转旋翼海空两栖机器人

说明书

本发明属于飞行器控制工程及海洋工程领域，具体地说是一种倾转旋翼海空两栖机器人，机架为多个、沿防水电子舱的圆周方向均布，每个机架的一端均与防水电子舱连接，另一端安装有防水电机或舵机，每个舵机上均铰接有旋翼，旋翼的一端与舵机铰接，另一端安装有防水电机，各防水电机的输出端均连接有螺旋桨；防水电子舱安装有接收遥控器无线控制信号的无线收发模块，各防水电机及各舵机的电源线由各机架内部走线，并穿过防水电子舱与无线收发模块相连；安装于旋翼上的防水电机在两栖机器人处于水下姿态时随旋翼由舵机驱动倾转。本发明具有空中和水下两种介质的运动能力，具有稳定的跨界质运动能力。

技术领域

本发明属于飞行器控制工程及海洋工程领域，具体地说是一种倾转旋翼海空两栖机器人，可应用于搜寻水面上或水下失踪人员，检查失事船只、水下桥梁、油井、码头等建筑的情况，勘探水下矿藏，监控海面漏油扩散情况等。

背景技术

随着国家海洋战略的颁布和实施，对海洋探测和作业载体的相关研究也更加受到各研究机构的重视。传统的水下机器人包括载人潜水器、有缆操控的遥控潜水器、可在水中自主航行的自治水下机器人等。随着无人飞行器和无人潜水器技术的发展，既能在空中飞行又能在水中潜航的海空两栖机器人具有了更大的作业范围。由于具有空中、水面、水下通行能力，因此该两栖机器人结合了飞行机器人和水下机器人两者的优点，既弥补了两种机器人各自的缺点又可以完成两者单独作业时无法完成的任务。因而研制出一种结构简单紧凑，性能稳定可靠，低成本的倾转旋翼海空两栖机器人已成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种结构简单紧凑、性能稳定可靠、低成本的倾转旋翼海空两栖机器人。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明包括机架、防水电子舱、防水电机、舵机、螺旋桨及旋翼，该机架为多个、沿防水电子舱的圆周方向布置，每个所述机架的一端均与防水电子舱连接，其中两个机架的轴向中心线共线，且与所述防水电子舱的轴向中心线垂直相交，这两个机架的另一端分别安装有舵机，每个所述舵机上均铰接有旋翼，该旋翼的一端与舵机铰接，另一端安装有防水电机，其余机架的另一端直连有防水电机，各所述防水电机的输出端均连接有螺旋桨；所述防水电子舱安装有接收遥控器无线控制信号的无线收发模块，各所述防水电机及各所述舵机的电源线由各所述机架内部走线，并穿过所述防水电子舱与所述无线收发模块相连；各所述防水电机输出轴的轴向在两栖机器人处于空中姿态时为竖直方向，驱动各所述螺旋桨旋转、实现两栖机器人空中飞行，安装于所述旋翼上的两个所述防水电机在两栖机器人处于水下姿态时随旋翼由舵机驱动倾转至输出轴的轴向为水平方向，输出轴的轴向为水平方向的各所述防水电机驱动螺旋桨旋转、实现两栖机器人在水下运动；

其中：所述机架为大于或等于四的偶数个，两两一组，每组中的两个机架的轴向中心线共线，且与所述防水电子舱的轴向中心线垂直相交，其中一组的两个机架的另一端安装舵机；

所述机架为四个，呈“十”字型连接于所述防水电子舱上，该“十”字一条边的两个机架的另一端安装舵机，另一条边的两个机架的另一端直接安装防水电机；

所述机架为六个，一组的两个机架的另一端安装舵机，另外两组的四个机架的另一端直连防水电机；

所述机架为中空结构，所述防水电子舱包括彼此密封连接的舱盖和舱体，各所述机架的一端连接于该舱盖上，所述舱盖上沿圆周方向均匀开设有数量与机架相同的电缆穿壁孔，各所述防水电机及各所述舵机的电源线由各所述机架内部经过，并由所述电缆穿壁孔穿过；

各所述机架等高设置；

所述防水电机通过斯特封进行轴向密封，线圈引出线的端部采用环氧树脂封装；

所述无线收发模块的天线呈螺旋状缠绕在防水电子舱的内壁上。

本发明的优点与积极效果为：