[发明专利]倾转旋翼海空两栖机器人

权利要求书

1.一种倾转旋翼海空两栖机器人，其特征在于：包括机架(1)、防水电子舱(2)、防水电机(3)、舵机(4)、螺旋桨(5)及旋翼(8)，该机架(1)为多个、沿防水电子舱(2)的圆周方向布置，每个所述机架(1)的一端均与防水电子舱(2)连接，其中两个机架(1)的轴向中心线共线，且与所述防水电子舱(2)的轴向中心线垂直相交，这两个机架(1)的另一端分别安装有舵机(4)，每个所述舵机(4)上均铰接有旋翼(8)，该旋翼(8)的一端与舵机(4)铰接，另一端安装有防水电机(3)，其余机架(1)的另一端直连有防水电机(3)，各所述防水电机(3)的输出端均连接有螺旋桨(5)；所述防水电子舱(2)安装有接收遥控器无线控制信号的无线收发模块，各所述防水电机(3)及各所述舵机(4)的电源线由各所述机架(1)内部走线，并穿过所述防水电子舱(2)与所述无线收发模块相连；各所述防水电机(3)输出轴的轴向在两栖机器人处于空中姿态时为竖直方向，驱动各所述螺旋桨(5)旋转、实现两栖机器人空中飞行，安装于所述旋翼(8)上的两个所述防水电机(3)在两栖机器人处于水下姿态时随旋翼(8)由舵机(4)驱动倾转至输出轴的轴向为水平方向，输出轴的轴向为水平方向的各所述防水电机(3)驱动螺旋桨(5)旋转、实现两栖机器人在水下运动。

2.根据权利要求1所述的倾转旋翼海空两栖机器人，其特征在于：所述机架(1)为大于或等于四的偶数个，两两一组，每组中的两个机架(1)的轴向中心线共线，且与所述防水电子舱(2)的轴向中心线垂直相交，其中一组的两个机架(1)的另一端安装舵机(4)。

3.根据权利要求2所述的倾转旋翼海空两栖机器人，其特征在于：所述机架(1)为四个，呈“十”字型连接于所述防水电子舱(2)上，该“十”字一条边的两个机架(1)的另一端安装舵机(4)，另一条边的两个机架(1)的另一端直接安装防水电机(3)。

4.根据权利要求2所述的倾转旋翼海空两栖机器人，其特征在于：所述机架(1)为六个，一组的两个机架(1)的另一端安装舵机(4)，另外两组的四个机架(1)的另一端直连防水电机(3)。

5.根据权利要求1所述的倾转旋翼海空两栖机器人，其特征在于：所述机架(1)为中空结构，所述防水电子舱(2)包括彼此密封连接的舱盖(9)和舱体，各所述机架(1)的一端连接于该舱盖(9)上，所述舱盖(9)上沿圆周方向均匀开设有数量与机架(1)相同的电缆穿壁孔，各所述防水电机(3)及各所述舵机(4)的电源线由各所述机架(1)内部经过，并由所述电缆穿壁孔穿过。

6.根据权利要求1所述的倾转旋翼海空两栖机器人，其特征在于：各所述机架(1)等高设置。

7.根据权利要求1所述的倾转旋翼海空两栖机器人，其特征在于：所述防水电机(3)通过斯特封进行轴向密封，线圈引出线的端部采用环氧树脂封装。

8.根据权利要求1所述的倾转旋翼海空两栖机器人，其特征在于：所述无线收发模块的天线(7)呈螺旋状缠绕在防水电子舱(2)的内壁上。