[发明专利]地面路径简单的农业机械手三维空间行走机构

摘要

本发明提供了一种地面路径简单的农业机械手三维空间行走机构，该机构包括左右移动单元、前后移动单元和上下移动单元，左右移动单元包括高位横梁和套接于高位横梁上可沿横梁同步、相向或相背运动的两个行走箱；前后移动单元包括位于横梁左右两侧且上部固定于横梁两端部的竖向支撑件，竖向支撑件的底部设置有行走轮和驱动行走轮前后移动的第二驱动装置；上下移动单元包括活动连接于两个行走箱底部的两根连杆，连杆的另一端活动连接有一机械手的固定平台。本发明的行走机构，结构简单，设计巧妙，只需在大棚种植地的两侧开辟两条可供竖向支撑件直线行走的路径就可实现机械手的三维行走，使用安全且成本低，对于不同种植面积的果蔬可以实现精准的采摘。

主权项

1.一种地面路径简单的农业机械手三维空间行走机构，包括左右移动单元、前后移动单元和上下移动单元，其特征在于：所述左右移动单元包括高位横梁、套接于高位横梁上的两个行走箱，横梁前后侧面固定有位置对称且轨面向上的两条导轨，导轨的背面固定有齿条，行走箱的前后侧壁分别设置有与导轨配合的行走滑轮和驱动行走箱沿横梁左右移动的第一驱动装置；前后移动单元包括位于横梁左右两侧且上部固定于横梁两端部的竖向支撑件，竖向支撑件的底部设置有行走轮和驱动行走轮前后移动的第二驱动装置；上下移动单元包括活动连接于两个行走箱底部的两根连杆，连杆的另一端活动连接有一机械手的固定平台。