[发明专利]地面路径简单的农业机械手三维空间行走机构

权利要求书

1.一种地面路径简单的农业机械手三维空间行走机构，包括左右移动单元、前后移动单元和上下移动单元，其特征在于：所述左右移动单元包括高位横梁、套接于高位横梁上的两个行走箱，横梁前后侧面固定有位置对称且轨面向上的两条导轨，导轨的背面固定有齿条，行走箱的前后侧壁分别设置有与导轨配合的行走滑轮和驱动行走箱沿横梁左右移动的第一驱动装置；前后移动单元包括位于横梁左右两侧且上部固定于横梁两端部的竖向支撑件，竖向支撑件的底部设置有行走轮和驱动行走轮前后移动的第二驱动装置；上下移动单元包括活动连接于两个行走箱底部的两根连杆，连杆的另一端活动连接有一机械手的固定平台。

2.根据权利要求1所述的地面路径简单的农业机械手三维空间行走机构，其特征在于：所述竖向支撑件为空心梯形体，每一竖向支撑件的行走轮为四个，分别设置于梯形体底部的四个角；所述横梁端部固定于梯形体与地面垂直的侧壁上。

3.根据权利要求1或2所述的地面路径简单的农业机械手三维空间行走机构，其特征在于：所述第一驱动装置包括第一电机和第一减速箱，第一减速箱固定于行走箱前侧壁和后侧壁的外表面且通过齿轮与齿条相啮合。

4.根据权利要求3所述的地面路径简单的农业机械手三维空间行走机构，其特征在于：所述第二驱动装置包括第二电机和第二减速箱，第二减速箱固定于竖向支撑件的底部，第二减速箱的输出轴直接与行走轮进行轴连接。

5.根据权利要求4所述的地面路径简单的农业机械手三维空间行走机构，其特征在于：所述导轨为轨面设有凸脊的导轨，行走滑轮为圆周面设有与凸脊对应凹槽的行走轮。

6.根据权利要求5所述的地面路径简单的农业机械手三维空间行走机构，其特征在于：所述行走滑轮的轮轴直接固定于行走箱的前侧壁和后侧壁的内表面上。

7.根据权利要求6所述的地面路径简单的农业机械手三维空间行走机构，其特征在于：所述行走箱由底板、前后侧壁和箱盖构成。

8.根据权利要求7所述的地面路径简单的农业机械手三维空间行走机构，其特征在于：所述的高位横梁为空心结构的型材。