[发明专利]一种基于ZigBee网络的六足搜救机器人

摘要

本发明提供了一种基于ZigBee网络的六足搜救机器人，涉及机器人技术领域，电池放置于壳体底部，壳体的顶部放置PCB板、ZigBee通信模块、摄像头和云台，壳体边缘连接有6个腿部单元，机器人进行搜救时，可调节机器人摄像头方位，进行视频采集。本发明结构原理简单，只需要12个舵机即可实现六足机器人的步态，只有12个自由度，与以往18自由度6足相比大幅度简化，以实现搜救机器人之间的通信以及机器人与主机之间的通信，建立搜救网络，增加搜救效率。

主权项

1.一种基于ZigBee网络的六足搜救机器人，其特征在于：所述的基于ZigBee网络的搜救机器人，包括壳体、电池、PCB板、ZigBee通信模块、云台、摄像头和六个腿部单元；其中电池放置于壳体底部，PCB板置于壳体的顶部中央，ZigBee通信模块在PCB板上的一角，云台横跨于PCB板，云台中央装有摄像头，壳体边缘连接有6个腿部单元；所述6个腿部单元结构相同，由上关节，下关节和舵机组成，上关节通过舵机A与壳体相连，下关节通过舵机B与上关节相连，下关节由两个侧板和中间夹板组成，两个侧板相互平行，中间夹板横于两个侧板和上关节连接的一端，且两个侧板的内侧之间的间距保证上关节在侧板的平行面方向可上下自由活动，在远离上关节的两个侧板之间安装有两个金属片包裹的矩形挡板，且两个矩形挡板同一个平面，并垂直于下关节侧板；所述云台包含连杆、水平旋转台、竖直旋转台和两个圆形支撑柱，其中云台位于顶部中央，并横跨在PCB板上方，连杆水平放置于两个圆形支撑柱之上，两个圆形支撑柱与壳体相连，水平旋转台位于连杆上表面的中央，竖直旋转台位于水平旋转台中间，并将摄像头装于竖直旋转台的前端中间；所述ZigBee通信模块包含信号输入天线，信号输出天线和信号处理器，信号输入天线和信号输出天线均位于信号处理器上端。