[发明专利]一种分阶段的轮式机器人移动路径规划方法有效
| 申请号： | 201810361638.6 | 申请日： | 2018-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN108594815B | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 崔竞松;郭迟;邓玥;陈梁;葛雯斐 | 申请（专利权）人： | 武汉大学;中山赛伯坦智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 严彦 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开一种分阶段的轮式机器人移动路径规划方法，将轮式机器人从一个已知的初始全状态转变到一个已知的目标全状态的这个过程划分为三个阶段，进行规划控制，速度压制阶段在轮式机器人当前速度方向与当前目标位置方向不一致时，压制速度并调整方向，以尽快朝着目标方向移动；直线段阶段中，直线路径与小圆弧路径相切，以尽可能直线向着目标切点接近，同时控制到达的速度与姿态；小圆弧段阶段中利用最大离心加速度限制圆弧路径的半径，使得轮式机器人沿着此圆弧形路径接近目标并且以期望的角度切入目标。本发明不仅能够实现轮式机器人全状态的改变，并且对周遭环境没有空间大小方面的要求，具有较强的普适性和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 分阶段 轮式 机器人 移动 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种分阶段的轮式机器人移动路径规划方法，其特征在于：将轮式机器人从一个已知的初始全状态转变到一个已知的目标全状态的这个过程划分为以下三个阶段，进行规划控制，所述轮式机器人的全状态包括轮式机器人的位置、速度和姿态，1)速度压制阶段，该阶段在轮式机器人当前速度方向与当前目标位置方向不一致时，压制速度并调整方向，以尽快朝着目标方向移动；2)直线段阶段，该阶段直线路径与小圆弧路径相切，以尽可能直线向着目标切点接近，同时控制到达的速度与姿态；3)小圆弧段阶段，该阶段利用最大离心加速度限制圆弧路径的半径，使得轮式机器人沿着此圆弧形路径接近目标并且以期望的角度切入目标。
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