[发明专利]一种基于主动悬架控制的自动紧急制动辅助系统

摘要

本发明公开了一种基于主动悬架控制的自动紧急制动辅助系统，在制动预警阶段，通过同时较大地降低主动悬架的前悬架和较小地降低主动悬架的后悬架这种方式，从而模拟车辆在制动过程中所产生的前倾动作，可减少紧急制动对驾驶员产生的冲击；较大地降低前悬架和较小地降低后悬架的预警方式不仅保持车辆制动前倾动作、降低了车辆的重心；在增强制动阶段，通过SMC滑膜控制算法以及PID算法控制主动悬架系统，使前后轴垂向载荷始终最大限度地接近优化算法计算出的理想垂向载荷力，最大限度地发挥ABS的作用，充分利用地面附着力，使车辆在紧急制动过程中达到最大的制动力及获得最短的制动距离，最大程度地保障驾乘人员及车辆的安全。

主权项

1.一种基于主动悬架控制的自动紧急制动辅助系统，其特征在于：包括控制流程，其中控制流程为：步骤一：采集环境感知传感器、车身高度传感器、悬架垂向载荷传感器、制动压力传感器、车速传感器信号，与实时计算出的路面附着信号发送到中央决策单元；步骤二：通过中央决策单元计算出预警安全距离和制动安全距离；步骤三：根据步骤一采集到的信号，以及车辆自身的相关参数，通过全局优化算法实时计算当前状态下发生紧急制动所需要的理想车轮垂向载荷；步骤四：实时判断车辆与目标障碍物实际间距与预警安全距离、制动安全距离的大小关系，当实际间距达到预警安全距离时，则开始制动预警控制；步骤五：实时判断车辆与目标障碍物实际间距与预警安全距离、制动安全距离的大小关系，当实际间距达到制动安全距离时，则开始制动增强控制；步骤六：在紧急制动即将结束阶段，快速升高前后悬架高度。