[发明专利]一种基于最优路径巡航的水上机器人自动充电方法及装置在审
| 申请号： | 201810359299.8 | 申请日： | 2018-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN108710365A | 公开（公告）日： | 2018-10-26 |
| 发明（设计）人： | 张京玲;黄晓鑫;王天雷;林尚灿;阮馨;聂湛然;欧阳莹 | 申请（专利权）人： | 五邑大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;H02J7/00 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 梁嘉琦 |
| 地址： | 529000 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于最优路径巡航的水上机器人自动充电方法及装置，属于水上设备充电领域。当水上机器人在电量低于阈值时请求返航，并提供实时采集的坐标信息和图像信息，通过将图像信息转换成矩阵图，采用势场蚁群算法得出最优运动路径，水上机器人按照该路径前行，到达充电桩后，采用pid调节的方式，通过机械臂控制模块(8)控制机器的转动，使充电枪准确对接供电插口，完成充电过程。本发明可以使水上机器人在复杂的环境下实现动力预估、以最优路径自主航行和全自动有线充电，提高了水上机器人充电作业的自动化程度。 | ||
| 搜索关键词： | 水上机器人 最优路径 自动充电 巡航 充电 预估 图像信息转换 机械臂控制 充电过程 充电领域 供电插口 控制机器 实时采集 水上设备 图像信息 蚁群算法 运动路径 坐标信息 充电枪 充电桩 矩阵图 阈值时 前行 势场 电量 转动 自动化 | ||
【主权项】：
1.一种基于最优路径巡航的水上机器人自动充电方法，其特征在于，包括以下步骤：A、当水上机器人实时监测到的电源电量低于阈值时，请求返航充电；B、水上机器人以最优路径自动巡航到充电地点；C、水上机器人自动对接供电电源进行充电。
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