[发明专利]基于二维码和惯导辅助的无人机自主降落方法及系统在审
| 申请号： | 201810355953.8 | 申请日： | 2018-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN108549397A | 公开（公告）日： | 2018-09-18 |
| 发明（设计）人： | 吴宜斌;牛小骥;葛雯斐;张提升 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 严彦 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于二维码和惯导辅助的无人机自主降落方法，设置无人机、机载相机、机载计算机、GNSS定位装置、惯性测量元件和带有授权信息的二维码，无人机通过GNSS/INS组合导航移动到降落点附近，利用相机采集到的图像识别二维码，当从图像识别的二维码和二维码信息数据库匹配成功时，读取授权信息；无人机根据视觉和惯导组合导航方式确定二维码中心点在无人机机体坐标系下的位置以及无人机在二维码局部坐标系下的姿态，调整无人机位姿，控制降落点和降落姿态的偏差进行自动降落。本发明与现有技术相比，更易于操作、部署成本低、不易受环境干扰、稳定性好、安全性好，适用于物流货运、抢险救灾等诸多领域，易于推广。 | ||
| 搜索关键词： | 二维码 降落 授权信息 图像识别 组合导航 辅助的 惯性测量元件 读取 二维码信息 机载计算机 局部坐标系 无人机机体 定位装置 方式确定 环境干扰 机载相机 匹配成功 抢险救灾 中心点 位姿 物流 数据库 相机 采集 视觉 移动 部署 | ||
【主权项】：
1.一种基于二维码和惯导辅助的无人机自主降落方法，其特征在于：设置无人机、机载相机、机载计算机、GNSS定位装置、惯性测量元件和带有授权信息的二维码，相机、GNSS定位模块、惯性测量单元和机载计算机安装在无人机上；带有授权信息的二维码设置于降落点上；降落过程为，无人机通过GNSS/INS组合导航移动到降落点附近后，开始利用相机采集到的图像识别二维码，当从图像识别的二维码和二维码信息数据库内预存的二维码匹配成功时，读取授权信息，确定搜索到二维码；无人机确定搜索到二维码之后，根据视觉和惯导组合导航方式确定二维码中心点在无人机机体坐标系下的位置以及无人机在二维码局部坐标系下的姿态，调整无人机位姿，控制降落点和降落姿态的偏差稳定在相应阈值内，进行自动降落。
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