[发明专利]一种仿人机械臂有效
| 申请号： | 201810333266.6 | 申请日： | 2018-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN108544532B | 公开（公告）日： | 2020-04-14 |
| 发明（设计）人： | 房立金;顾洛玮;梁风勇 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京易捷胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11613 | 代理人： | 韩国胜 |
| 地址： | 110169 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明属于机械制造技术领域，尤其涉及一种仿人机械臂。仿人机械臂包括大臂和小臂，还包括驱动单元、传动单元和连接单元，所述驱动单元包括位于所述驱动单元中心轴上方的上方气缸和位于所述驱动单元中心轴下方的下方气缸，所述连接单元包括上铰链连杆和下铰链连杆，所述上方气缸通过传动单元与所述上铰链连杆铰接，所述下方气缸通过传动单元与所述下铰链连杆铰接，所述上铰链连杆和所述下铰链连杆的两端分别与所述大臂和所述小臂铰接。本发明的仿人机械臂能够有效减小零件装配所产生的间隙，提高机械臂的运动精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 人机 | ||
【主权项】：
1.一种仿人机械臂，包括大臂(11)和小臂(12)，其特征在于：还包括驱动单元、传动单元和连接单元，所述驱动单元包括位于所述驱动单元中心轴上方的上方气缸(13a)和位于所述驱动单元中心轴下方的下方气缸(13b)，所述连接单元包括上铰链连杆(32)和下铰链连杆(31)，所述上方气缸(13a)通过传动单元与所述上铰链连杆(32)铰接，所述下方气缸(13b)通过传动单元与所述下铰链连杆(31)铰接，所述上铰链连杆(32)和所述下铰链连杆(31)的两端分别与所述大臂(11)和所述小臂(12)铰接，所述大臂(11)、小臂(12)、上铰链连杆(32)和下铰链连杆(31)组成四连杆结构。
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