[发明专利]一种仿人机械臂

权利要求书

1.一种仿人机械臂，包括大臂(11)、小臂(12)、驱动单元和传动单元，所述驱动单元包括位于所述驱动单元中心轴上方的上方气缸(13a)和位于所述驱动单元中心轴下方的下方气缸(13b)，其特征在于：还包括连接单元，所述连接单元包括上铰链连杆(32)和下铰链连杆(31)，所述上方气缸(13a)通过传动单元与所述上铰链连杆(32)铰接，所述下方气缸(13b)通过传动单元与所述下铰链连杆(31)铰接，所述上铰链连杆(32)和所述下铰链连杆(31)的两端分别与所述大臂(11)和所述小臂(12)铰接，所述大臂(11)、小臂(12)、上铰链连杆(32)和下铰链连杆(31)组成四连杆结构。

2.根据权利要求1所述的仿人机械臂，其特征在于：还包括两组导向机构，每组所述导向机构包括滑块(22)、导轨(21)和滑块支座(16)，所述滑块支座(16)一端与所述上方气缸(13a)/所述下方气缸(13b)的输出端连接，另一端与所述传动单元连接，所述滑块支座(16)安装在所述滑块(22)上，所述滑块(22)与所述导轨(21)滑动配合。

3.根据权利要求2所述的仿人机械臂，其特征在于：所述传动单元包括上半部分和下半部分，所述上半部分包括弧形连杆(23)，所述弧形连杆(23)一端与连接于所述上方气缸(13a)的所述滑块支座(16)连接，另一端与所述连接单元的上铰链连杆(32)连接。

4.根据权利要求3所述的仿人机械臂，其特征在于：所述传动单元的下半部分包括一对双耳摇杆支座(26)、一对直连杆(27)、一对T型摇杆(28)、一对双耳连杆(29)和轴杆(30)，所述轴杆(30)可转动地穿过一对所述T型摇杆(28)的第一端；所述直连杆(27)的一端与所述轴杆(30)套接，另一端与连接于所述下方气缸(13b)的所述滑块支座(16)连接；所述T型摇杆(28)的第二端与所述双耳摇杆支座(26)的一端连接，所述双耳摇杆支座(26)的另一端与所述大臂(11)内侧铰接；所述T型摇杆(28)的第三端与所述双耳连杆(29)的一端连接，所述双耳连杆(29)的另一端与所述小臂(12)铰接。

5.根据权利要求1所述的仿人机械臂，其特征在于：所述四连杆结构中，所述上铰链连杆(32)的一端与所述小臂(12)外侧连接，另一端与所述大臂(11)内侧连接；所述下铰链连杆(31)的一端与所述小臂(12)外侧连接，另一端与所述大臂(11)外侧连接。

6.根据权利要求1-5中任何一项所述的仿人机械臂，其特征在于：还包括气源(41)、控制阀(43)和控制器(44)，所述气源(41)用于向所述上方气缸(13a)和下方气缸(13b)输送空气，所述控制阀(43)控制所述上方气缸(13a)和下方气缸(13b)的伸缩运动和位置保持，所述控制器(44)控制所述控制阀(43)的开关动作。

7.根据权利要求6所述的仿人机械臂，其特征在于：还包括与所述控制器(44)连接的压力传感器，所述控制器(44)接收所述压力传感器的检测信号，并根据所述检测信号控制所述控制阀(43)动作。

8.根据权利要求7所述的仿人机械臂，其特征在于：所述仿人机械臂肘关节的运动范围为0°～143°。

9.根据权利要求8所述的仿人机械臂，其特征在于：所述仿人机械臂总长为560～600mm。