[发明专利]一种钳形柔性机械手

摘要

本发明提供一种钳形柔性机械手,包括：第一管体，为螺旋形，第一管体沿其长度方向设有间隔开布置的第一容纳腔和第二容纳腔，第一容纳腔内设有第一流体，第二容纳腔内设有第二流体，第一管体朝向膨胀程度小的一侧弯曲；吸附组件，设于第一管体一侧，吸附组件产生吸附力；第二管体，为柔性件且具有中空结构，第一管体设于第二管体内，第二管体沿其长度方向设有第一通孔，吸附组件的另一端穿过第一通孔。根据本发明实施例的钳形柔性机械手，利用第一管体、吸附组件和第二管体相结合的结构，不仅能实现柔性机械手的弯曲程度可控，同时还能对待抓取物品进行有效抓取，具有结构简单、操作方便，便于加工生产等优点。

主权项

1.一种钳形柔性机械手，其特征在于，包括：第一手柄；第二手柄，所述第二手柄和所述第一手柄相对设置；第一钳子头，所述第一钳子头与所述第二手柄连接；第二钳子头，所述第二钳子头与所述第一钳子头相对设置，所述第二钳子头与所述第一手柄连接，所述第一钳子头和所述第二手柄的连接端与所述第二钳子头和所述第一手柄的连接端铰接连接；所述第一钳子头和所述第二钳子头分别包括：第一管体，所述第一管体内设有间隔开布置的第一容纳腔和第二容纳腔，所述第一容纳腔内设有第一流体，所述第二容纳腔内设有第二流体，所述第一管体朝向膨胀程度小的一侧弯曲，所述第一钳子头和所述第二钳子头分别朝向所述第一钳子头和所述第二钳子头的中心连接线的方向弯曲；所述第一手柄和所述第二手柄分别包括：第二管体，所述第二管体内设有间隔开布置的第三容纳腔和第四容纳腔，所述第三容纳腔内设有第三流体，所述第四容纳腔内设有第四流体，所述第一管体朝向膨胀程度小的一侧弯曲。