[发明专利]一种多机器人协作增等减材复合加工装置及工艺方法

摘要

本发明涉及一种多机器人协作增等减材复合加工装置及工艺方法。复合加工装置包括三台独立的携带不同功能末端操作器的工业机器人，以及具有两个及以上自由度的机器人变位机及工作台。本发明将被加工零件建模形成三维数据，在程序控制下生成片层所需的STL文件；由焊机产生的电弧为热源，通过焊丝的添加，根据三维数字模型由线‑面‑体逐渐成形出金属零件的制造工艺。通过对焊接工艺参数的调控，形成构件截面不同的高度和铺展厚度。本发明结构紧凑，加工范围宽，产品柔性高；有沉积效率高，材料利用率高，整体制造周期短、成本低，对零件尺寸限制少，易于修复零件等优点，具有原位复合制造及成形大尺寸零件的能力，达到零件一体化近净成型的目的。

主权项

1.一种多机器人协作增等减材复合加工装置，其特征在于，包括由三台独立的携带不同功能末端操作器的工业机器人组成，分别是负责丝材增材制造的焊接机器人(1)、超声波锤锻机器人(2)和负责铣削减材制造的铣削减材机器人(3)，以及具有两个及以上自由度的变位机及工作台(4)；还包括丝材焊接所必须的焊机；超声波发生器及控制系统；以及铣削刀具及动力头控制单元。