[发明专利]机器人码垛程序生成方法、存储介质及示教器在审
| 申请号： | 201810318007.6 | 申请日： | 2018-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN108748136A | 公开（公告）日： | 2018-11-06 |
| 发明（设计）人： | 李大新;张丽萍;陆娜;胡志涛 | 申请（专利权）人： | 上海新时达机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海华祺知识产权代理事务所 31247 | 代理人： | 刘卫宇 |
| 地址： | 201801 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人码垛程序生成方法、存储介质及示教器，其中，该方法包括：接受用户对码垛产品参数、托盘参数、垛型参数以及垛堆起始放料位置的位置坐标的指定；计算垛堆除起始放料位置以外的其余各个放料位置的位置坐标；根据垛堆的各个放料位置的位置坐标计算码垛机器人的关节角度，并将计算出的关节角度与预设的关节角度限位阈值进行比较，如果超过关节角度限位阈值，则发出提示用户修改所述指定的提示信息；如果计算出的关节角度未超过关节角度限位阈值，则生成码垛程序。本发明不需要用户进行复杂的示教过程就可自动产生机器人的码垛程序。 | ||
| 搜索关键词： | 关节 放料位置 角度限位 垛堆 机器人 程序生成 存储介质 位置坐标 示教器 位置坐标计算 码垛机器人 托盘 产品参数 提示信息 提示用户 自动产生 垛型 示教 预设 | ||
【主权项】：
1.一种机器人码垛程序生成方法，其特征在于，包括以下步骤：接受用户对码垛产品参数、托盘参数、垛型参数以及垛堆起始放料位置的位置坐标的指定；计算垛堆除起始放料位置以外的其余各个放料位置的位置坐标；根据垛堆的各个放料位置的位置坐标计算码垛机器人的关节角度，并将计算出的关节角度与预设的关节角度限位阈值进行比较，如果超过所述关节角度限位阈值，则发出提示用户修改所述指定的提示信息；如果计算出的关节角度未超过所述关节角度限位阈值，则生成码垛程序。
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