[发明专利]机器人码垛程序生成方法、存储介质及示教器

说明书

本发明公开了一种机器人码垛程序生成方法、存储介质及示教器，其中，该方法包括：接受用户对码垛产品参数、托盘参数、垛型参数以及垛堆起始放料位置的位置坐标的指定；计算垛堆除起始放料位置以外的其余各个放料位置的位置坐标；根据垛堆的各个放料位置的位置坐标计算码垛机器人的关节角度，并将计算出的关节角度与预设的关节角度限位阈值进行比较，如果超过关节角度限位阈值，则发出提示用户修改所述指定的提示信息；如果计算出的关节角度未超过关节角度限位阈值，则生成码垛程序。本发明不需要用户进行复杂的示教过程就可自动产生机器人的码垛程序。

技术领域

本发明涉及机器人码垛技术，尤其涉及机器人码垛程序生成方法和装置。

背景技术

码垛工业机器人广泛应用于食品、3C、零部件加工等领域，不同的应用场合对机器人码垛的要求不尽相同。能够自定义参数的码垛方案实现对于机器人应用方案的可行性有着至关重要的作用，不管是在哪个行业使用都能够灵活地运用。

对于工业机器人的编程方面，通常是使用示教再现的方式，这种方式需要调试工程师将每一个机器人坐标点都示教一遍，包括机器人的xyz坐标以及姿态参数，这样做的问题在于工作量复杂繁重，且只要有一个示教点不准确，就会影响机器人码垛的效果，近些年工业机器人领域广泛地出现了离线编程技术，诸如ABB、Fanuc等世界领先的机器人公司都开发了像RobotStudio，RobotGuide等优秀的离线编程软件，这种技术的好处是能够让工程师在电脑上模拟出机器人的运行方式，并用鼠标键盘进行代码的编写，前期不需要进行现场的调试。这对于方案的可行性验证有这相当好的作用，但是这种方法对于CAD模型的精度要求非常高，否则在现场还是得根据机器人和工件的实际位置进行调整。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种机器人码垛程序生成方法，其不需要用户进行复杂的示教过程就可自动产生机器人的码垛程序。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人码垛程序生成方法，其包括以下步骤：

接受用户对码垛产品参数、托盘参数、垛型参数以及垛堆起始放料位置的位置坐标的指定；

计算垛堆除起始放料位置以外的其余各个放料位置的位置坐标；

根据垛堆的各个放料位置的位置坐标计算码垛机器人的关节角度，并将计算出的关节角度与预设的关节角度限位阈值进行比较，如果超过关节角度限位阈值，则发出提示用户修改所述指定的提示信息；

如果计算出的关节角度未超过关节角度限位阈值，则生成码垛程序。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时执行上述的机器人码垛程序生成方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种示教器，包括存储器、处理器和储存在该存储器上的程序，其中，处理器执行所述程序时实施上述的机器人码垛程序生成方法。

由于本发明采用了以上的技术方案，其产生的技术效果是明显的：

1、与现有技术需要用户进行关键点示教和逐条输入指令的方式相比，本发明仅需用户对码垛产品参数、托盘参数、垛型、垛堆起始放料位置的位置坐标等参数进行简单设置，就能自动生成机器人可执行的码垛程序，并可满足用户自定义垛型的需求，极大地提升了码垛程序的调试效率，同时减轻了工作人员的劳动强度；

2、自动生成的程序相比人手工输入指令，出错的概率为零，从而能够提高调试的安全性，此外也降低了对工作人员的专业性要求，便于用户使用。

附图说明

图1示出了根据本发明实施例的机器人码垛程序生成方法的流程示意图。

图2示出了码垛机器人系统的示意图。

图3示出了根据本发明实施例的示教器的原理框图。