[发明专利]机器人码垛程序生成方法、存储介质及示教器在审
| 申请号： | 201810318007.6 | 申请日： | 2018-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN108748136A | 公开（公告）日： | 2018-11-06 |
| 发明（设计）人： | 李大新;张丽萍;陆娜;胡志涛 | 申请（专利权）人： | 上海新时达机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海华祺知识产权代理事务所 31247 | 代理人： | 刘卫宇 |
| 地址： | 201801 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 关节 放料位置 角度限位 垛堆 机器人 程序生成 存储介质 位置坐标 示教器 位置坐标计算 码垛机器人 托盘 产品参数 提示信息 提示用户 自动产生 垛型 示教 预设 | ||
【权利要求书】：
1.一种机器人码垛程序生成方法，其特征在于，包括以下步骤：
接受用户对码垛产品参数、托盘参数、垛型参数以及垛堆起始放料位置的位置坐标的指定；
计算垛堆除起始放料位置以外的其余各个放料位置的位置坐标；
根据垛堆的各个放料位置的位置坐标计算码垛机器人的关节角度，并将计算出的关节角度与预设的关节角度限位阈值进行比较，如果超过所述关节角度限位阈值，则发出提示用户修改所述指定的提示信息；
如果计算出的关节角度未超过所述关节角度限位阈值，则生成码垛程序。
2.根据权利要求1所述的一种机器人码垛程序生成方法，其特征在于，所述码垛产品参数包括码垛产品的尺寸信息以及产品的偏移量，所述托盘参数包括托盘的尺寸信息以及托盘坐标系，所述垛型参数包括X、Y、Z方向所放置的产品个数、码垛顺序、托盘是否居中的信息以及垛堆旋转信息。
3.根据权利要求1所述的一种机器人码垛程序生成方法，其特征在于，垛堆起始放料位置的位置坐标通过用户示教获得。
4.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时执行如权利要求1或2中任一项所述的机器人码垛程序生成方法。
5.一种示教器，包括存储器、处理器和储存在该存储器上的程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实施如权利要求1或2中任一项所述的机器人码垛程序生成方法。
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