[发明专利]一种基于智能机器人的输水管道堵塞检测系统及方法

摘要

基于智能机器人的输水管道堵塞检测系统其是一种基于空气的介电常数与水的介电常数相差较大，管道堵塞后管道下游段会存在空气，根据堵塞状态与正常状态时所测电容值的差别，结合人工找点法进而检测出堵塞点的系统，其通过设置有粘贴式轨道槽、移动机器人、上位机、移动终端，能够实时检测输水管道每个位置堵塞情况并定位，将相关电容值及具体位置发送到相关人员，使相关人员能够及时对管道进行维修，从而缩短了维修过程中寻找堵塞点的时间，提高了维修速率，且能能够通过控制机器人实现对管道各个部位进行检测，不需要在管道本体上安装多个传感器。

主权项

1.一种基于智能机器人的输水管道堵塞检测系统，其特征在于：包括粘贴式轨道槽、移动机器人、上位机、移动终端、电容传感器，所述移动机器人包括控制器、信号处理系统、驱动装置、滚轮、定位装置、报警器、中空连接支架；/n所述电容传感器包括上支架、左支架、右支架、左导线、左弧形铝合金片、左陶瓷垫片，右导线、右弧形铝合金片、右陶瓷垫片；上支架与左支架、右支架通过焊点连接，上支架、左支架、右支架为中空结构可供左导线、右导线从中穿过；左陶瓷垫片、右陶瓷垫片分别与左弧形铝合金片、右弧形铝合金片上下胶合；左陶瓷垫片、右陶瓷垫片中部开设有圆孔，左导线、右导线通过圆孔分别与左弧形铝合金片、右弧形铝合金片焊接；左弧形铝合金片、右弧形铝合金片分别与输水管道的左壁、右壁贴合；/n所述信号处理系统包括功率放大器、A/D 转换器、数字信号处理器，电容传感器通过左导线、右导线与功率放大器、A/D 转换器、数字信号处理器依次电性连接；所述上位机与所述数字信号处理器相连；/n所述控制器与所述报警器、所述上位机、所述驱动装置相连；/n所述上位机与所述定位装置、所述移动终端相连；/n所述中空连接支架位于所述移动机器人的前端，所述中空连接支架与所述上支架通过螺纹可拆卸连接；/n所述粘贴式轨道槽粘贴到所述输水管道的上表面，所述移动机器人通过所述滚轮在所述粘贴式轨道槽上移动；/n所述上位机与所述控制器相连，所述上位机可实时显示所述输水管道被测点的电容值，并可通过控制器遥控所述移动机器人的前后移动。/n