[发明专利]一种基于智能机器人的输水管道堵塞检测系统及方法

权利要求书

1.一种基于智能机器人的输水管道堵塞检测系统，其特征在于：包括粘贴式轨道槽、移动机器人、上位机、移动终端、电容传感器，所述移动机器人包括控制器、信号处理系统、驱动装置、滚轮、定位装置、报警器、中空连接支架；

所述电容传感器包括上支架、左支架、右支架、左导线、左弧形铝合金片、左陶瓷垫片，右导线、右弧形铝合金片、右陶瓷垫片；上支架与左支架、右支架通过焊点连接，上支架、左支架、右支架为中空结构可供左导线、右导线从中穿过；左陶瓷垫片、右陶瓷垫片分别与左弧形铝合金片、右弧形铝合金片上下胶合；左陶瓷垫片、右陶瓷垫片中部开设有圆孔，左导线、右导线通过圆孔分别与左弧形铝合金片、右弧形铝合金片焊接；左弧形铝合金片、右弧形铝合金片分别与输水管道的左壁、右壁贴合；

所述信号处理系统包括功率放大器、A/D 转换器、数字信号处理器，电容传感器通过左导线、右导线与功率放大器、A/D 转换器、数字信号处理器依次电性连接；所述上位机与所述数字信号处理器相连；

所述控制器与所述报警器、所述上位机、所述驱动装置相连；

所述上位机与所述定位装置、所述移动终端相连；

所述中空连接支架位于所述移动机器人的前端，所述中空连接支架与所述上支架通过螺纹可拆卸连接；

所述粘贴式轨道槽粘贴到所述输水管道的上表面，所述移动机器人通过所述滚轮在所述粘贴式轨道槽上移动；

所述上位机与所述控制器相连，所述上位机可实时显示所述输水管道被测点的电容值，并可通过控制器遥控所述移动机器人的前后移动。

2.根据权利要求1所述的一种基于智能机器人的输水管道堵塞检测系统，其特征在于：所述左支架中间部位为弹簧连接，所述右支架中间部位为弹簧连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于智能机器人的输水管道堵塞检测系统，其特征在于：所述粘贴式轨道槽包括基布层、轨道槽、粘贴层，所述轨道槽固定在所述基布层表面，所述粘贴层为双面带胶层，所述粘贴层一面用于粘贴到所述基布层的下表面，另一面用于粘贴到所述输水管道的表面。

4.一种基于权利要求3所述的基于智能机器人的输水管道堵塞检测系统的输水管道堵塞检测方法，其特征在于：

步骤一，粘贴式轨道槽粘贴到输水管道的上表面；

步骤二，移动机器人的中空连接支架与电容传感器的上支架通过螺纹可拆卸连接；

步骤三，将移动机器人的滚轮放置在待检测输水管道的一端的粘贴式轨道槽上，电容传感器的左弧形铝合金片、右弧形铝合金片分别与输水管道的左壁、右壁贴合；

步骤四，上位机通过控制器遥控移动机器人的驱动装置使移动机器人从待测输水管道的一端移动到另一端，电容传感器检测的电容信号经过信号处理系统传送至上位机，上位机对信号处理后实时显示输水管道各位置的电容值，当电容值在某测试位置出现异常波动时，上位机通过控制器控制报警器进行声光报警，并通过定位装置确定异常波动点的具体位置并在上位机显示并记录，并将异常电容值以及异常波动点的具体位置发送到工作人员的移动终端上；

步骤五，在步骤四测得的异常波动点处，人工采用手持式超声波检测仪检测该点是否存在堵塞。