[发明专利]高速高负载并联机器人

摘要

本发明公开了一种高速高负载并联机器人包括：包括定平台、第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元、第一连杆、第二连杆、第三连杆以及动平台，其中，所述定平台、所述第一驱动单元，所述第二驱动单元、所述第三驱动单元、所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆和所述动平台构成空间闭环结构。根据本发明实施例的高速高负载并联机器人，结构更加紧凑、简洁，控制灵活，刚度高，适用于精密操作、生产线分拣、加工等领域。

主权项

1.一种高速高负载并联机器人，其特征在于，包括：定平台；第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元，所述第一驱动单元，所述第二驱动单元和所述第三驱动单元分别与所述定平台的相连，所述第一驱动单元，所述第二驱动单元和所述第三驱动单元相对于所述定平台的中心呈圆周分散布置；第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆的上端与所述第一驱动单元相连，所述第二连杆的上端与所述第二驱动单元相连，所述第三连杆的上端与所述第三驱动单元相连；动平台，所述动平台位于所述定平台的下方且所述动平台具有始终与水平面平行的主平面，所述第一连杆的下端、所述第二连杆的下端和所述第三连杆的下端呈圆周分散地分别与所述动平台相连；其中，所述定平台、所述第一驱动单元，所述第二驱动单元、所述第三驱动单元、所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆和所述动平台构成空间闭环结构；所述第一连杆的两端通过第一运动副分别与所述第一驱动单元和所述动平台相连，所述第一运动副包括两个轴线垂直相交的第一转动副，两个轴线垂直相交的所述第一转动副彼此呈十字交叉形，且两个所述第一运动副中的第一转动副对应平行；所述第二连杆的两端通过第二运动副分别与所述第二驱动单元和所述动平台相连，所述第二运动副包括两个轴线垂直相交的第二转动副，两个轴线垂直相交的所述第二转动副彼此呈十字交叉形，且两个第二运动副中的第二转动副对应平行；所述第三连杆的两端通过第三运动副分别与所述第三驱动单元和所述动平台相连，所述第三运动副包括两个轴线垂直相交的第三转动副，两个轴线垂直相交的所述第三转动副彼此呈十字交叉形，且两个所述第三运动副中的第三转动副对应平行。