[发明专利]基于数据驱动的多智能体协调控制方法在审
| 申请号： | 201810310613.3 | 申请日： | 2018-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN108519764A | 公开（公告）日： | 2018-09-11 |
| 发明（设计）人： | 张晓东;王宇轩;高绍姝;刘玉玺 | 申请（专利权）人： | 中国石油大学（华东） |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 266580 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明设计基于数据驱动的多智能体协调控制方法，属于控制科学与工程领域。其包括以下步骤：(1)采集智能体的输入输出数据以及基于有向网络拓扑的相邻智能体的输出数据；(2)基于输入输出数据构建Hankel矩阵，基于子空间辨识方法，利用QR分解，求解相关参数建立输入输出关系模型；(3)引入柔化因子，针对某一性能指标，优化求解控制律。该控制策略可以应用到确定性有向拓扑结构的多智能体的协调一致性控制中。 | ||
| 搜索关键词： | 多智能体 输入输出数据 数据驱动 协调控制 智能体 输入输出关系模型 矩阵 一致性控制 子空间辨识 工程领域 控制策略 输出数据 拓扑结构 相关参数 优化求解 有向网络 控制律 求解 构建 柔化 拓扑 有向 确定性 采集 引入 应用 协调 | ||
【主权项】：
1.基于数据驱动的多智能体协调控制方法，其包含如下步骤1)采集智能体的输入输出数据以及基于有向网络拓扑的智能体的输出数据；2)基于输入输出数据构建Hankel矩阵，基于子空间辨识方法，利用QR分解，求解相关参数；3)针对某一性能指标，引入柔化因子区分不同位置的智能体信息对当前智能体控制率的影响，优化求解控制律。
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