[发明专利]基于数据驱动的多智能体协调控制方法

权利要求书

1.基于数据驱动的多智能体协调控制方法，其包含如下步骤

1)采集智能体的输入输出数据以及基于有向网络拓扑的智能体的输出数据；

2)基于输入输出数据构建Hankel矩阵，基于子空间辨识方法，利用QR分解，求解相关参数；

3)针对某一性能指标，引入柔化因子区分不同位置的智能体信息对当前智能体控制率的影响，优化求解控制律。

2.如权利要求1所述的基于数据驱动的多智能体协调控制方法，其特征在于：所述步骤1)，基于子空间辨识方法设计多智能体协调一致性控制协议，控制协议设计直接根据输入输出数据直接设计，不仅需要获取相邻智能体信息，同时通过相邻智能体获得其他智能体信息。

3.如权利要求1所述的基于数据驱动的多智能体协调控制方法，其特征在于：所述步骤2)，动力学系统模型阶数依据输入输出数据构造的Hankel矩阵维数来确定，具有较大的灵活性。

4.如权利要求1)和2)所述的基于数据驱动的多智能体协调控制方法，其特征在于：所述步骤3)，控制设计过程中，考虑了相邻智能体信息以及相对较远智能体信息对当前智能体的影响权重不同，引入加权因子强调对当前智能体影响较大的信息。