[发明专利]一体化柔性机器人关节的输出力矩计算方法在审
| 申请号： | 201810309212.6 | 申请日： | 2018-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN110355780A | 公开（公告）日： | 2019-10-22 |
| 发明（设计）人： | 张驰;黄振伟;王冲冲;陈庆盈;杨桂林 | 申请（专利权）人： | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所;中国科学院大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J17/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 宁波元为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 33291 | 代理人： | 单英 |
| 地址： | 315201 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一体化柔性机器人关节的输出力矩计算方法，包括电机、谐波减速器和输出连杆，通过神经网络算法，在一体化柔性机器人关节的谐波减速器输入力矩、电机端位置、连杆端位置与关节输出力矩之间建立映射关系，通过该映射关系构建的数学公式计算关节输出力矩。本发明通过加入谐波减速器输入力矩这一物理量使原有难区分的磁滞曲线在三维空间上形成映射，满足了神经网络算法的要求。本发明的拟合精度远远高于传统的多项式或是分段模型的拟合，提高了力矩估计精度的目的的同时降低了柔性机器人关节的制造成本，保证了机器人控制的实时性要求。 | ||
| 搜索关键词： | 关节 柔性机器人 输出力矩 谐波减速器 神经网络算法 输入力矩 映射关系 一体化 拟合 三维空间 物理量 机器人控制 实时性要求 磁滞曲线 分段模型 力矩估计 输出连杆 数学公式 制造成本 传统的 电机端 连杆端 映射 构建 电机 保证 | ||
【主权项】：
1.一体化柔性机器人关节的输出力矩计算方法，其特征在于：所述的一体化柔性机器人关节包括电机、谐波减速器和输出连杆；通过神经网络算法，在一体化柔性机器人关节的谐波减速器输入力矩、电机端位置、连杆端位置与关节输出力矩之间建立映射关系，通过该映射关系构建的数学公式计算关节输出力矩。
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