[发明专利]一种自适应被夹持物形状的气动软体机械手及其使用方法在审
| 申请号： | 201810283492.8 | 申请日： | 2018-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN108527409A | 公开（公告）日： | 2018-09-14 |
| 发明（设计）人： | 刘传平;王立 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 张仲波 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种自适应被夹持物形状的气动软体机械手及其使用方法，包含可控弯曲壁面、颗粒物质充排气口一、充排气口二、柔性膜、多孔板、固定底座以及相应的气源；可弯曲壁面内部含有气囊，气囊与充排气口一相连接，充气时向内弯曲、抽气时壁面向外弯曲，分别实现对被抓取物的夹持和释放；可控弯曲壁面、柔性膜和多孔板组成封闭腔体——即柔性袋，柔性袋内装有颗粒物质，抓取过程中柔性袋自适应被抓取物体形状，并作为垫子增加壁面与被抓物体接触面积，从而增强夹持力。本发明在气动软体机械手内侧设置柔性袋的作用：可以增加与被抓取物体的接触面积，以增加夹持力。在外壁设置可弯曲度柔性壁面，通过柔性壁面弯曲变形以克服抽气引起的颗粒收缩。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性袋 抓取 机械手 充排气口 自适应 软体 被夹持物 颗粒物质 弯曲壁面 多孔板 夹持力 柔性壁 柔性膜 气囊 抽气 可控 垫子 封闭腔体 固定底座 可弯曲壁 可弯曲度 外壁设置 弯曲变形 物体接触 物体形状 壁面向 抓取物 壁面 充气 夹持 气源 向内 收缩 释放 | ||
【主权项】：
1.一种自适应被夹持物形状的气动软体机械手，其特征在于包含可控弯曲壁面、颗粒物质充排气口一、充排气口二、柔性膜、多孔板、固定底座以及相应的气源；可弯曲壁面内部含有气囊，气囊与充排气口一相连接，充气时向内弯曲、抽气时壁面向外弯曲，分别实现对被抓取物的夹持和释放；可控弯曲壁面、柔性膜和多孔板组成封闭腔体——即柔性袋，柔性袋内装有颗粒物质，抓取过程中柔性袋自适应被抓取物体形状，并作为垫子增加壁面与被抓物体接触面积，从而增强夹持力。
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