[发明专利]一种基于弹性管的柔性机械臂

摘要

本发明公开了一种基于弹性管的柔性机械臂，包括驱动机构和臂段机构，臂段机构包括弹性管和依次相互连接的至少一段关节段，每段关节段包括多个关节模块、多个球关节和多根绳索，关节模块包括凸缘部和两个锥形凸出部，两个锥形凸出部分别设置在凸缘部的两侧，凸缘部连接在两侧的锥形凸出部的底部的圆形延伸处；在每相邻的两个关节模块之间的两个相邻的锥形凸出部的顶端通过球关节铰接，多根绳索的第一端分别连接驱动机构，第二端依次经过多个关节模块之后固定连接在末端的关节模块上；弹性管套合在所有关节段的外部，弹性管分别固定连接在每段关节段的每个关节模块的凸缘部处。本发明能够解决轴向压缩问题，且柔性弯曲效果非常好。

主权项

1.一种基于弹性管的柔性机械臂，其特征在于，包括驱动机构和臂段机构，所述臂段机构包括弹性管和依次相互连接的至少一段关节段，每段所述关节段包括多个关节模块、多个球关节和多根绳索，其中：所述关节模块包括凸缘部和两个锥形凸出部，两个所述锥形凸出部分别设置在所述凸缘部的两侧，所述凸缘部连接在两侧的所述锥形凸出部的底部的圆形延伸处；在每相邻的两个所述关节模块之间的两个相邻的所述锥形凸出部的顶端通过所述球关节铰接，多根所述绳索的第一端分别连接所述驱动机构以通过所述驱动机构驱动所述绳索，第二端依次经过多个所述关节模块之后固定连接在末端的所述关节模块上；所述弹性管套合在依次相互连接的所有所述关节段的外部，所述弹性管分别固定连接在每段所述关节段的每个所述关节模块的所述凸缘部处。