[发明专利]地面检测方法、装置及设备有效
| 申请号： | 201810201013.3 | 申请日： | 2018-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN108389228B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 曲磊 | 申请（专利权）人： | 海信集团有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/593 | 分类号： | G06T7/593;G06T7/70;G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 江崇玉 |
| 地址： | 266071 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种地面检测方法、装置及设备，属于辅助驾驶技术领域。所述方法包括：在V视差图的像素点中获取候选地面点；在第一对应关系中查询与候选地面点对应的参考地面相关线，将候选地面点对应的参考地面相关线作为候选地面相关线；在候选地面相关线中确定目标地面相关线。本申请通过在第一对应关系中查询得到候选地面相关线，在候选地面相关线中确定目标地面相关线，由于第一对应关系中的候选地面相关线是预先根据有效的相机姿态计算得到的直线，所以解决了相关技术中通过拟合V视差图中的像素点得到的地面相关线在某些情况下并不准确，与实际的地面情况并不相符的技术问题，提高了地面检测的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 地面 检测 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
1.一种地面检测方法，其特征在于，所述方法包括：在V视差图的像素点中获取候选地面点；在第一对应关系中查询与所述候选地面点对应的参考地面相关线，将所述候选地面点对应的参考地面相关线作为候选地面相关线；在所述候选地面相关线中确定目标地面相关线；其中，所述第一对应关系包括所述像素点和所述参考地面相关线的对应关系，所述参考地面相关线是根据有效的相机姿态计算得到的直线。
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