[发明专利]地面检测方法、装置及设备

说明书

本申请公开了一种地面检测方法、装置及设备，属于辅助驾驶技术领域。所述方法包括：在V视差图的像素点中获取候选地面点；在第一对应关系中查询与候选地面点对应的参考地面相关线，将候选地面点对应的参考地面相关线作为候选地面相关线；在候选地面相关线中确定目标地面相关线。本申请通过在第一对应关系中查询得到候选地面相关线，在候选地面相关线中确定目标地面相关线，由于第一对应关系中的候选地面相关线是预先根据有效的相机姿态计算得到的直线，所以解决了相关技术中通过拟合V视差图中的像素点得到的地面相关线在某些情况下并不准确，与实际的地面情况并不相符的技术问题，提高了地面检测的准确度。

技术领域

本申请涉及辅助驾驶技术领域，特别涉及一种地面检测方法、装置及设备。

背景技术

在自动驾驶的地面检测系统中，通常采用固定在车辆上的立体相机采集的图像用以检测地面的障碍物、坡度等。其中，立体相机包括两个沿水平方向具有一定的间隔，且倾斜角和焦距都相同的摄像头。

通常，地面检测系统包括立体相机和处理模块，相关技术中的地面检测方法为：立体相机的两个摄像头在同一时刻采集车辆前进方向上的两张图像，并将两张图像传输至处理模块；处理模块根据两张图像通过立体匹配算法得到视差图；将视差图横向投影获得V视差图；根据V视差图中的像素点拟合得到一条具有斜率的直线，该直线为地面相关线，通过地面相关线推导出地面的倾斜度和立体相机的相机姿态，和/或，将地面相关线作为地面，将位于地面相关线上方或下方的像素点构成的竖直的直线作为障碍物，判断车辆前进方向上是否具有障碍物。

由于V视差图中的像素点较多，且像素点的分布不均匀，因此通过拟合V视差图中的像素点得到的地面相关线在某些情况下并不准确，与实际的地面情况并不相符，例如根据拟合得到的地面相关线推导得出的相机高度可能会过高，不符合车辆正常运行情况。

发明内容

本申请实施例提供了一种地面检测方法、装置及设备用以解决相关技术中，通过拟合V视差图中的像素点得到的地面相关线在某些情况下并不准确，与实际的地面情况并不相符的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种地面检测方法，所述方法包括：

在V视差图的像素点中获取候选地面点；

在第一对应关系中查询与所述候选地面点对应的参考地面相关线，将所述候选地面点对应的参考地面相关线作为候选地面相关线；

在所述候选地面相关线中确定目标地面相关线；

其中，所述第一对应关系包括所述像素点和所述参考地面相关线的对应关系，所述参考地面相关线是根据有效的相机姿态计算得到的直线。

在一个可选的实施例中，所述在第一对应关系中查询与所述候选地面点对应的参考地面相关线之前，还包括：

根据所述有效的相机姿态计算得到所述参考地面相关线的截距和斜率；

根据所述截距和所述斜率获得所述参考地面相关线；

计算所述像素点至所述参考地面相关线之间的距离；

将所述距离小于第一距离阈值的像素点和参考地面相关线建立所述第一对应关系。

在一个可选的实施例中，所述第一对应关系中还包括所述像素点和对应的所述参考地面相关线之间的距离，所述在所述候选参考地面相关线中确定目标地面相关线，包括：

在所述第一对应关系中查询所述候选地面点与所述候选地面相关线之间的第一距离；

根据所述第一距离计算所述候选地面相关线的累积距离，所述累积距离为任意一条候选地面相关线与所有候选地面点之间的第一距离的累积值；

将所述累积距离最小的候选地面相关线确定为所述目标地面相关线。