[发明专利]机器人设置设备、机器人设置方法和计算机可读记录介质

摘要

本发明涉及一种机器人设置设备、机器人设置方法和计算机可读记录介质。该机器人设置设备包括：定位单元，用于在虚拟三维空间上调整显示单元上所显示的工件模型的位置和姿势；以及抓取位置指定单元，用于在将至少三个高度图像作为基本方向图像显示在显示单元上的状态下，针对至少一个基本方向图像指定利用末端执行器抓取工件模型的抓取位置，其中在这些高度图像中，在虚拟三维空间上从彼此垂直的三个轴的各轴方向观看定位单元所定位的工件模型。

主权项

1.一种机器人设置设备，用于设置用以进行散堆拾取操作的机器人的操作，其中所述散堆拾取操作用于利用所述机器人的臂部末端所设置的末端执行器来顺次地取出堆放在作业空间中的多个工件，所述机器人设置设备包括：工件模型登记单元，用于登记表示工件的三维形状的工件模型；显示单元，用于显示所述工件模型登记单元所登记的工件模型；定位单元，用于在所述显示单元上所显示的虚拟三维空间上定位所述工件模型的位置和姿势；以及抓取位置指定单元，用于将至少三个高度图像作为基本方向图像显示在所述显示单元上，并且针对所显示的基本方向图像至少之一来指定利用所述末端执行器抓取由该基本方向图像所表示的工件模型的抓取位置，其中在所述高度图像中，在所述虚拟三维空间上从彼此垂直的三个轴的各轴方向观看所述定位单元所定位的工件模型。