[发明专利]机器人设置设备、机器人设置方法和计算机可读记录介质

权利要求书

1.一种机器人设置设备，用于设置用以进行散堆拾取操作的机器人的操作，其中所述散堆拾取操作用于利用所述机器人的臂部末端所设置的末端执行器来顺次地取出堆放在作业空间中的多个工件，所述机器人设置设备包括：

工件模型登记单元，用于登记表示工件的三维形状的工件模型；

显示单元，用于显示所述工件模型登记单元所登记的工件模型；

定位单元，用于在所述显示单元上所显示的虚拟三维空间上定位所述工件模型的位置和姿势；以及

抓取位置指定单元，用于将至少三个高度图像作为基本方向图像显示在所述显示单元上，并且针对所显示的基本方向图像至少之一来指定利用所述末端执行器抓取由该基本方向图像所表示的工件模型的抓取位置，其中在所述高度图像中，在所述虚拟三维空间上从彼此垂直的三个轴的各轴方向观看所述定位单元所定位的工件模型，

其中，所述显示单元构成为能够显示以二维平面图像表现的至少三个基本方向图像以及以三维方式表现工件模型的三维图像，所述二维平面图像是通过从在虚拟三维空间上彼此垂直的三个轴的各轴方向观看被所述定位单元进行了定位的工件模型的高度图像来将该工件模型投影到特定的平面上所得到的，

所述抓取位置指定单元构成为：

在使所述显示单元显示以二维方式表现工件模型的所述基本方向图像的、用于指定抓取位置的画面中，所述抓取位置指定单元针对至少一个基本方向图像，在该基本方向图像上指定利用末端执行器抓取该基本方向图像所表示的工件模型时的抓取位置，

在使所述显示单元显示以三维方式表现工件模型的所述三维图像的、用于登记抓取姿势的画面中，所述抓取位置指定单元指定以在所述用于指定抓取位置的画面中所指定的所述抓取位置抓取工件时的末端执行器的抓取姿势。

2.根据权利要求1所述的机器人设置设备，其中，

所述显示单元包括将工件模型的基本方向图像显示为该工件模型的六面图的六面图显示区域。

3.根据权利要求1所述的机器人设置设备，其中，

所述工件模型是三维CAD数据。

4.根据权利要求1所述的机器人设置设备，其中，还包括：

基本方向图像选择单元，用于针对所述显示单元上所显示的至少三个基本方向图像，选择多个基本方向图像中的观看方式不同于其它基本方向图像的观看方式的任意基本方向图像。

5.根据权利要求4所述的机器人设置设备，其中，

在所述显示单元上显示至少三个基本方向图像的状态下，所述基本方向图像选择单元允许用户手动地选择基本方向图像。

6.根据权利要求5所述的机器人设置设备，其中，

在存在观看方式相同的基本方向图像的情况下，所述基本方向图像选择单元删除这些基本方向图像中的任意基本方向图像。

7.根据权利要求4所述的机器人设置设备，其中，还包括：

搜索模型登记单元，用于将所述基本方向图像中的任一基本方向图像登记为搜索模型，其中所述搜索模型用于对散装装载的多个工件组进行用以指定各工件的位置和姿势的三维搜索。

8.根据权利要求7所述的机器人设置设备，其中，

所述搜索模型登记单元将所述基本方向图像选择单元所选择的基本方向图像中的任一基本方向图像登记为用于进行三维搜索的搜索模型。

9.根据权利要求8所述的机器人设置设备，其中，

所述抓取位置指定单元针对所述搜索模型登记单元登记为搜索模型的基本方向图像，指定利用所述末端执行器抓取工件模型的抓取位置。

10.根据权利要求1所述的机器人设置设备，其中，

在所述显示单元中在虚拟三维空间上三维地显示虚拟地表现所述末端执行器的三维形状并且由三维CAD数据构成的末端执行器模型的状态下，所述抓取位置指定单元将所述末端执行器模型被配置成指向下并且工件模型被配置于所述末端执行器模型下方的状态作为初始值进行显示。