[发明专利]一种基于多传感器的机器人未知环境目标跟踪方法在审
| 申请号： | 201810156099.2 | 申请日： | 2018-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN108711163A | 公开（公告）日： | 2018-10-26 |
| 发明（设计）人： | 伍明 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军火箭军工程大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京共腾智慧专利代理事务所(普通合伙) 11608 | 代理人： | 白海佳 |
| 地址： | 710000 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多传感器的机器人未知环境目标跟踪方法，该方法包括如下步骤：(1)首先提出了基于动点和静点误差优化的摄像机与激光传感器参数标定方法，在线实现了不同传感器坐标系转换参数优化；(2)其次提出了基于卡尔曼和概率数据关联的多源环境特征状态融合方法；(3)最后提出基于多传感器信息融合的对象状态估计算法。该方法将信息融合技术应用于解决SLAMOT问题，能够提高对象识别和锁定能力、估计准确性、空间覆盖范围、时间覆盖范围的有效途径，机器人能够利用装备的主动和被动传感器充分采集环境和目标信息，并将多源信息进行融合以提高SLAMOT的实际应用能力。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 多传感器 目标跟踪 未知环境 多传感器信息融合 传感器坐标系 对象状态估计 信息融合技术 被动传感器 激光传感器 参数标定 对象识别 多源信息 概率数据 环境特征 空间覆盖 目标信息 误差优化 应用能力 有效途径 在线实现 转换参数 状态融合 动点 多源 算法 摄像机 锁定 采集 关联 融合 覆盖 优化 应用 | ||
【主权项】：
1.一种基于多传感器的机器人未知环境目标跟踪方法，其特征是：该方法包括如下步骤：(1)首先提出了基于动点和静点误差优化的摄像机与激光传感器参数标定方法，在线实现了不同传感器坐标系转换参数优化；(2)其次提出了基于卡尔曼和概率数据关联的多源环境特征状态融合方法，利用卡尔曼框架完成单对单对象状态融合，利用概率数据关联框架完成单对多对象状态融合；(3)最后提出基于多传感器信息融合的对象状态估计算法，设计基于全关联卡尔曼滤波算法，从而建立不同对象状态估计关联性，提高状态估计准确性。
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