[发明专利]结合全局框架点与局部SHOT特征的复合3D描述子构建方法在审
| 申请号： | 201810146635.0 | 申请日： | 2018-02-12 |
| 公开（公告）号： | CN108388902A | 公开（公告）日： | 2018-08-10 |
| 发明（设计）人： | 马昕;申志强;宋锐;荣学文;田新诚;田国会;李贻斌 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G06K9/46 | 分类号： | G06K9/46;G06K9/62;G06K9/00 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 董雪 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种结合全局框架点与局部SHOT特征的复合3D描述子构建方法，包括：根据曲率将点云分割成稳定面和框架点集，将框架点集作为全局特征的支持域；在稳定面上选取特征点，以特征点为球心在设定的支持半径内建立球形支持域，并在支持域内建立局部参考坐标系；选取局部SHOT描述子描述局部子特征；根据局部参考坐标系，将框架点分到八个卦限中；根据框架点所属卦限，把各框架点到特征点的欧氏距离整合成全局子特征；把局部子特征和全局子特征串连在一起，形成复合3D描述子。通过实验证明了本发明Frame‑SHOT描述子具有高描述性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 描述子 特征点 参考坐标系 复合 点集 构建 全局 球心 曲率 欧氏距离 全局特征 鲁棒性 稳定面 串连 点云 整合 分割 | ||
【主权项】：
1.结合全局框架点与局部SHOT特征的复合3D描述子构建方法，其特征在于，包括：根据曲率将点云分割成稳定面和框架点集，将框架点集作为全局特征的支持域；在稳定面上选取特征点，以特征点为球心在设定的支持半径内建立球形支持域，并在支持域内建立局部参考坐标系；选取局部SHOT描述子描述局部子特征；根据局部参考坐标系，将框架点分到八个卦限中；根据框架点所属卦限，把各框架点到特征点的欧氏距离整合成全局子特征；把局部子特征和全局子特征串连在一起，形成复合3D描述子。
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