[发明专利]一种适用于桁架结构的仿尺蠖攀爬机器人在审
| 申请号： | 201810138547.6 | 申请日： | 2018-02-10 |
| 公开（公告）号： | CN108382477A | 公开（公告）日： | 2018-08-10 |
| 发明（设计）人： | 曹仰杰;段鹏松;张博;杨知锦;江晓冲;冯雅琦 | 申请（专利权）人： | 郑州大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024;G01C21/34 |
| 代理公司： | 郑州德勤知识产权代理有限公司 41128 | 代理人： | 宋文龙 |
| 地址： | 450001 河南省郑州*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明提供一种适用于桁架结构的仿尺蠖攀爬机器人，它包括两端的夹持器模块、关节模块、处理器、双目图像采集模块、图像处理模块和路径计算模块；所述关节模块包括I型关节模块和T型关节模块；两夹持器模块上分别安装所述双目立体视觉模块的两个摄像头，所述双目图像采集模块用于采集环境图像信息及图像中各点的空间坐标信息；所述图像处理模块用于将所述双目图像采集模块采集的图像进行处理，分离图像中的障碍物图像；所述路径计算模块根据分离后的障碍物图像规划到达障碍物的若干路径距离并进行筛选。该适用于桁架结构的仿尺蠖攀爬机器人具有设计科学、能够实现自动行进、适应环境能力强、具有越障能力的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 采集模块 双目图像 桁架结构 路径计算模块 图像处理模块 夹持器模块 攀爬机器人 障碍物图像 关节模块 采集 图像 空间坐标信息 适应环境能力 双目立体视觉 摄像头 分离图像 环境图像 路径距离 人本发明 越障能力 障碍物 处理器 攀爬 行进 筛选 规划 | ||
【主权项】：
1.一种适用于桁架结构的仿尺蠖攀爬机器人，其特征在于：它包括两端的夹持器模块、连接在两夹持器模块之间的若干串接在一起的关节模块、处理器、双目图像采集模块、图像处理模块和路径计算模块；若干所述关节模块包括I型关节模块和T型关节模块，每个关节模块均由舵机驱动运动，相邻两关节模块之间固定连接；两夹持器模块上分别安装所述双目立体视觉模块的两个摄像头，所述双目图像采集模块用于采集环境图像信息及图像中各点的空间坐标信息；所述图像处理模块用于将所述双目图像采集模块采集的图像进行处理，分离图像中的障碍物图像；所述路径计算模块根据分离后的障碍物图像规划到达障碍物的若干路径距离并进行筛选；所述处理器连接所述夹持器模块、各舵机、所述双目图像采集模块、所述图像处理模块和所述路径计算模块用于控制各模块的运行。
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