[发明专利]一种用于焊接机器人焊枪标定的装置及方法

摘要

本发明公开了一种用于焊接机器人焊枪标定的装置及方法，包括焊枪套盘、侧向螺钉、固定螺钉、转动杆、焊丝模拟杆；焊枪套盘横截面为盲环形结构，其顶部敞开，底部封闭，在其底部的中心设有能上下转动的焊丝模拟杆，所述的焊丝模拟杆上设有螺纹，且模拟杆的端部为锥形；所述的模拟杆通过一个转动杆控制其旋转；且在焊丝模拟杆的一侧设有一个侧向螺钉，在焊丝模拟杆旋转到设定位置时，所述的侧向螺钉对其位置进行固定；在焊枪套盘的侧面设有多个均布的固定螺钉，该固定螺钉用于将焊枪套盘紧固到焊枪上。本发明通过一个简单的设备实现焊丝模拟杆的伸长或者缩短，进而实现焊枪工具点的准确标定。

主权项

1.一种用于焊接机器人焊枪标定的方法，该方法采用一种焊接机器人焊枪标定装置，其特征在于，所述装置包括焊枪套盘、侧向螺钉、固定螺钉、焊丝模拟杆；/n所述的焊枪套盘横截面为盲环形结构，其顶部敞开，底部封闭，在其底部的中心设有能上下转动的焊丝模拟杆，所述的焊丝模拟杆上设有螺纹，且模拟杆的端部为锥形；所述的模拟杆能旋转实现其位置调整；且在焊丝模拟杆的一侧设有一个侧向螺钉，在焊丝模拟杆旋转到设定位置时，所述的侧向螺钉对其位置进行固定；在焊枪套盘的侧面设有多个均布的固定螺钉，该固定螺钉用于将焊枪套盘紧固到焊枪上；/n所述的焊枪套盘外端面设有刻度尺，用于观察焊丝模拟杆的旋转角度，进而得出焊丝模拟杆的高度；/n所述的焊丝模拟杆与盘状结构底部的螺纹孔配合，所述焊丝模拟杆加工有螺距为 1mm的螺纹；/n所述的模拟杆通过一个转动杆控制其旋转；/n当该装置工作时，由操作人员将焊枪套盘套在焊枪上，压紧，将固定螺钉通过焊枪套盘侧面的 3 个互成 120 度分布的螺纹孔紧固到焊枪上，所述的焊丝模拟杆上设有螺纹，通过旋转转动杆，调整焊丝模拟杆的伸出长度，调整到位后，用侧向螺钉通过焊枪套盘底部的螺纹孔紧固焊丝模拟杆；根据焊枪套盘外端面设置的刻度尺，观察焊丝模拟杆的旋转角度，进而得出焊丝模拟杆的高度；将标定靶吸附放置于工作台上；操纵机器人移动焊枪套盘，焊丝模拟杆的锥形端与标定靶的尖端接触，改变焊枪姿态，重复上述操作，共改变焊枪姿态 4次以上，操作完成后，机器人自动计算焊枪工具点坐标，完成工具点的标定工作。/n