[发明专利]基于主从取料机双闭环的多取料机配煤控制方法及系统

摘要

本发明提供一种基于主从取料机双闭环的多取料机配煤控制方法，在小于或等于取料机和地面皮带允许流量的前提下，按照给定配比，进行主、从取料机实时流量分配，将主、从取料机分配的各个实时流量作为内环进行闭环控制，当出现瞬时配比异常扰动时，在预设的累积量偏差范围内，进行累积量统计，并按累积量误差比例重新分配主、从取料机实时流量，以此作为外环进行闭环控制，保证累积量配比合格，从而形成双重闭环控制。本发明中的方法依据各子系统的配比偏差，向各从取料机发送加大或减小瞬时取料量的指令，各从取料机在不超过允许偏差范围的瞬时取料量区间内进行取料。

主权项

1.一种基于主从取料机双闭环的多取料机配煤控制方法，其特征在于：其将多取料机配煤过程分解成一个主取料机加多个从取料机形式的多个双取料机配煤过程，其具体步骤如下：/nS1：预设系统允许流量以及预设给定配比，进行初始流量分配分别得出主取料机的给定流量以及各个从取料机的给定流量；/nS2：对主取料机和各个从取料机进行取料自动控制，得到主取料机和各个从取料机的实际流量；/nS3：将各取料机的实时流量与各取料机的给定流量进行比较，进行第一闭环控制，实时调节各个取料机的实际流量；/nS4：接收并存储各取料机取料的累积量和大机定位的数据，通过计算得到主取料机与各个从取料机的实时配比；/nS5：以所述实时配比作为主控量，与给定配比进行比较，根据各配比偏差，即主、从取料机之间的累积量误差，重新分配配比，形成第二闭环控制，得到各取料机累积量重新分配的实时给定流量，进行各取料机取料自动控制从而向各从取料机发送指令以加大或减小瞬时取料量，各从取料机在预设的允许偏差范围之内的瞬时取料量区间内进行取料；/n配煤作业时，主取料机最先取料，各从取料机依次取料，完成煤头的准确汇合，依据皮带运行速度及各取料机到基准点的距离，计算得到各取料机所取物料运送至基准点的汇合时间，预设主取料机汇合时间为T₀，各从取料机汇合时间分别为T₁、T₂、T₃至T_N及T_N+1,得到各从取料机与主取料机的差距时间，分别为T₀₁、T₀₂、T₀₃至T_N+1；主取料机开始取料后，经过差距时间T₀₁后第一从取料机开始取料，T₀₂后第二从取料机开始取料，各取料机依此按照各自相应的差距时间开始取料；/n配煤流程开始运行后，按照所有料流汇合点的地面皮带机所容许的最大料量以及给定配比为各主、从取料机分配最大瞬时量；各主、从取料机按照主控系统分配的瞬时料量区间进行自动取料；/n主取料机和各从取料机开取后的累积料量以秒为单位，按照预设的时间存储到数据库，以实时配比作为主控量,各从取料机开始取料后，各自以与主取料机差距时间T_0N之前的累积料量Q₀为基准，分别按照给定配比计算各从取料机的实时应取累积料量Q₁～Q_N，计算得到各从取料机与主取料机的实时配比P_0N；主控系统按照实际配比与给定配比的偏差△P_0N，发送给各从取料机加大或减小瞬时取料量的指令，各从取料机在允许偏差范围内的瞬时取料量区间内进行取料；/n检测各取料机实时料量，通过对各取料机运行原理的分析选取取料机斗轮电流、悬皮电流、角度、旋转力矩作为预测模型的输入变量，并定义为变量集u＝(u₁,u₂,···,u_s)，取料流量y定义为输出变量，给定N组取料流量软测量模型训练集其中R^S为多维向量空间，R为实数集，利用非线性映射Ψ(u)将样本从输入空间映射至高维特征空间，对取料流量进行回归估计。/n