[发明专利]一种融合旋翼无人机IMU数据的通用目标跟随方法和系统有效
| 申请号： | 201810078674.1 | 申请日： | 2018-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN108399642B | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 杜晨阳;陈果;韩龙;李扬 | 申请（专利权）人： | 上海深视信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/70;G06T7/254;G05D1/08 |
| 代理公司： | 上海三和万国知识产权代理事务所(普通合伙) 31230 | 代理人： | 陈伟勇 |
| 地址： | 200241 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及旋翼无人机技术领域。一种融合旋翼无人机IMU数据的通用目标跟随方法，包括如下步骤，步骤一，通过实时获取旋翼无人机IMU数据获得旋翼无人机飞行的姿态数据；步骤二，通过旋翼无人机的视觉处理系统中，实时获取摄像头的图像数据；视觉处理系统利用KCF算法结合IMU数据对该目标进行检测跟踪，把跟踪到的结果转换成旋翼无人机的目标偏航角，目标俯仰角；步骤三，利用一个融合滤波器把旋翼无人机的历史姿态数据跟视觉处理系统跟踪到的结果进行融合得到旋翼无人机的目标姿态数据；飞控系统根据目标姿态数据调整旋翼无人机追随目标飞行。有效提高旋翼无人机跟随目标的准确度，该算法亦有比较鲁棒的表现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 无人机 imu 数据 通用 目标 跟随 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种融合旋翼无人机IMU数据的通用目标跟随方法，其特征在于，包括如下步骤，步骤一，通过实时获取旋翼无人机IMU数据获得旋翼无人机飞行的姿态数据；步骤二，通过旋翼无人机的视觉处理系统中，实时获取摄像头的图像数据；视觉处理系统利用KCF算法结合IMU数据对该目标进行检测跟踪，把跟踪到的结果转换成旋翼无人机的目标偏航角，目标俯仰角；步骤三，利用一个融合滤波器把旋翼无人机的历史姿态数据跟视觉处理系统跟踪到的结果进行融合得到旋翼无人机的目标姿态数据；飞控系统根据目标姿态数据调整旋翼无人机追随目标飞行。
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