[发明专利]一种应用于视觉定位和标定的X角点检测方法

摘要

本发明涉及一种应用于视觉定位和标定的X角点检测方法，包括：S1：采集图像，采用环形正方形窗口对图像进行采样；S2：根据X角点的图像特征，初步判断样本数据中是否包含X角点；S3：进一步判断样本数据是否包含X角点，并排除重复判断的X角点；S4：以X角点作为窗口中心，重新获取样本数据，并判断数据是否满足X角点对称性条件，满足则用曲线拟合的方法计算出X角点的亚像素级位置，设置X角点重复检测标志；S5：重复步骤S2到S4，检测出所有的X角点。本发明对图像采样时，每次间隔采样窗口边长的一半，提高了检测速度，且不会遗漏X角点。本发明基于X角点的图像特征判断采样窗口内是否含有X角点，增强了算法的鲁棒性。

主权项

1.一种应用于视觉定位和标定的X角点检测方法，其特征在于，包括：S1：采集图像，采用回形窗口对图像进行采样；设定该回形窗口取样的边长为2r个像素点，该回形窗口为正方形，则该回形窗口所取样本共含有8r‑4个像素点，r小于图像中最小的X角点边长的一半；将回形窗口的所有像素点计入一个环形数据队列，回形窗口的所有像素点即样本数据，记第i个像素点为Pi，Pi的灰度值为fi，i＝1,2...(8r‑4)；S2：根据X角点的图像特征，初步判断样本数据中是否包含X角点，如果满足判断条件，则计算出X角点的亚像素级位置，否则，进入步骤S5；S3：根据步骤S2得到的X角点的亚像素级位置，进一步判断样本数据是否包含X角点，并排除重复判断的X角点；S4：以X角点作为回形窗口中心，重新获取样本数据，并判断数据是否满足X角点对称性条件，满足则用曲线拟合的方法计算出X角点的亚像素级位置，设置X角点重复检测标志；S5：使回形窗口在图像上移动获取新的样本数据，每次间隔n个像素，n∈(1,2r)，重复步骤S2到S4，检测出所有的X角点。