[发明专利]一种用于移动机器人搜索路径的方法及设备有效
| 申请号： | 201810074427.4 | 申请日： | 2018-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN108415420B | 公开（公告）日： | 2021-09-14 |
| 发明（设计）人： | 赵永华;李宇翔;章迪;白静 | 申请（专利权）人： | 上海思岚科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海百一领御专利代理事务所(普通合伙) 31243 | 代理人： | 王奎宇;甘章乖 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区中国（上海）自由贸*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请的目的是提供一种用于移动机器人搜索路径的方法及设备，本申请通过根据分区边界线及障碍物信息确定闭合路径，并建立闭合路径间的拓扑关系，根据所述移动机器人在闭合路径组成的闭合区间中的历史清扫轨迹及所述拓扑关系确定所述闭合区间的中点；确定待清扫的目标位置，基于所述拓扑关系及所述闭合区间的中点确定到达所述目标位置的目标路径；根据所述目标路径向所述目标位置运动，移动机器人以当前生成的目标路径进行前进；从而既考虑了移动机器人运动可达，同时有效避免了长距离搜索耗时太长导致运动停止的状况，使得移动机器人在搜索路径的同时也能朝目标位置运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 移动 机器人 搜索 路径 方法 设备 | ||
【主权项】：
1.一种用于移动机器人搜索路径的方法，其中，所述方法包括：根据分区边界线及障碍物信息确定闭合路径，并建立闭合路径间的拓扑关系；根据所述移动机器人在闭合路径组成的闭合区间中的历史清扫轨迹及所述拓扑关系确定所述闭合区间的中点；确定待清扫的目标位置，基于所述拓扑关系及所述闭合区间的中点确定到达所述目标位置的目标路径；根据所述目标路径向所述目标位置运动。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海思岚科技有限公司，未经上海思岚科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810074427.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
