[发明专利]装配式建筑钢结构智能螺栓安装、焊接机器人高空自稳定系统

摘要

本发明公开了一种装配式建筑钢结构智能螺栓安装、焊接机器人高空自稳定系统，包括：螺栓安装及焊接机器人、剪叉式液压升降机、控制系统、视觉识别模块、自引导运输车、电缸和电磁吸盘；本发明与螺栓安装和焊接机器人的升降系统有机结合，在中央控制系统的控制下，通过视觉识别模块采集的信息，自动伸出安装有电磁铁的电缸活塞杆，当电磁铁与钢柱接触后电磁铁通电，此时电磁铁会牢固吸附在两根钢柱上，从而实现智能螺栓安装和智能焊接机器人在高空作业时的稳定。

主权项

1.装配式建筑钢结构智能螺栓安装、焊接机器人高空自稳定系统，包括：螺栓安装及焊接机器人、剪叉式液压升降机、控制系统、视觉识别模块、自引导运输车、电缸和电磁吸盘；其中，所述剪叉式液压升降机安装在所述自引导运输车上；所述电缸设于所述剪叉式液压升降机的前端，从电缸的两侧延伸有活塞杆，在所述活塞杆的两端安装有电磁吸盘；所述控制系统和视觉识别模块依次设置在所述剪叉式液压升降机上；其特征在于，所述控制系统包括总控制模块以及分别与其连接的平台操作控制模块、地面操作控制模块、传感器模块以及执行模块；所述总控制模块包括PLC控制器、模拟量输入输出单元、中间继电器以及连接器，所述平台操作控制模块、地面操作控制模块分别通过连接器与PLC控制器连接，所述传感器模块通过模拟量输入输出单元连接PLC控制器，所述执行模块依次通过连接器、中间继电器与PLC控制器连接。