[发明专利]一种基于机器人的图像快速识别方法

摘要

本发明涉及一种基于机器人的图像快速识别方法，所述机器人设置有图像识别装置，所述基于机器人的图像快速识别方法包括：所述图像识别装置采集跟踪的目标的图像信息；对所述目标图像信息进行图像区域分割，对跟踪的目标的色彩产生初始种子点像素；按层次遍历由起始种子点像素开始生长所建立的像素点树，区域生长完成；输出识别结果。本发明提供的基于机器人的图像快速识别方法，能够迅速地找到目标物体，并能较为准确地分割出目标及其边缘，基本不受背景的干扰，大大提高了机器人识别目标的速度和准确性。

主权项

1.一种基于机器人的图像快速识别方法，所述机器人设置有图像识别装置以及颜色识别装置，其特征在于，基于机器人的图像快速识别方法包括：步骤S01、所述图像识别装置对目标图像进行预截取，并对其进行滤波；步骤S02、预设频谱阈值，选择目标图像中频谱超过预设阈值的区域；若超过，则执行步骤 S03，否则继续执行步骤S02 ；步骤S03、对所述目标图像信息进行图像区域分割，对跟踪的目标的色彩产生初始种子点像素；步骤S04、所述颜色识别装置根据种子点像素的HSL颜色值，将截取的目标图像色彩与预设色彩进行比对，设置比对阈值，若超过，则执行步骤 S05，否则继续执行步骤S04；步骤S05、对图像区域内的每个像素点加上两个标签，一个为用于判断像素点是否生长的生长标签，另一个为用于判断像素点是否为边缘的边缘标签，初始情况下，两个标签均为0；步骤S06、建立一个种子像素点队列并置空，在经预处理的图像中，选取灰度值最高的点作为种子像素点，将种子像素点纳入队列中，并将该种子像素点的两个标签均置为0；步骤S07、选取队列中的种子像素点，判断种子像素点相邻的像素点的标签，如果相邻的像素点的生长标签为0，再判断该相邻的像素点的灰度值是否满足预设的生长条件，若生长标签非0，则不考虑该点；若所述相邻的像素点满足生长条件，则把所述相邻的像素点加入队列，并将该相邻的像素点的两个标签均置为0；步骤S08、如此循环直到所有的像素点均经过判断；步骤S09、判断种子像素点的边缘标签是否为0，若是则将种子像素点的边缘标签置0，若否则不作改动；删除队列中的首元素；步骤S10、按层次遍历由起始种子点像素开始生长所建立的像素点树；输出识别结果。