[发明专利]一种基于机器人的图像快速识别方法

说明书

本发明涉及一种基于机器人的图像快速识别方法，所述机器人设置有图像识别装置，所述基于机器人的图像快速识别方法包括：所述图像识别装置采集跟踪的目标的图像信息；对所述目标图像信息进行图像区域分割，对跟踪的目标的色彩产生初始种子点像素；按层次遍历由起始种子点像素开始生长所建立的像素点树，区域生长完成；输出识别结果。本发明提供的基于机器人的图像快速识别方法，能够迅速地找到目标物体，并能较为准确地分割出目标及其边缘，基本不受背景的干扰，大大提高了机器人识别目标的速度和准确性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于机器人的图像快速识别方法。

背景技术

信息技术的发展，信息技术被广泛的应用到人们的生活方式与工作方式中。如有更有效的利用现有的信息技术，人们一直没有停止探索。

机器人领域是集计算机、机械、传 感技术、信息处理技术、图像处理与识别技术、语言识别与处理技术、控制技术和通信技术等于一体的系统。

当前，大多智能机器人具备视觉采集功能，基于视觉采集功能，机器人可以实现对当前待识别物体的图像识别。通常的图像识别过程是预先保存样本图像数据，在进行图像识别时将待识别物体的图像数据与所有已保存的样本图像数据做匹配搜索从而获取对应的样本图像数据，利用样本图像数据对应的图像描述作为识别结果。

在上述图像识别过程中，关键点在于样本图像数据与待识别物体图像数据的匹配。但是由于样本图像数据以及待识别物体的图像数据都是平面图像数据，样本图像数据仅仅是物体某个角度的图像记录，当从另一角度对物体进行图像采集时，即使是同一物体，获取的图像数据也与最终获取的样本图像数据不同。

因此，如何能够快速将跟踪目标从背景中分离出来，提高对跟踪目标识别的准确率，成为本领域技术人员亟待解决的技术难题。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于机器人的图像快速识别方法，能够快速将跟踪目标从背景中分离出来，提高对跟踪目标识别的准确率。

为了实现上述目的，本发明提供了一种基于机器人的图像快速识别方法，所述机器人设置有图像识别装置以及颜色识别装置，基于机器人的图像快速识别方法包括：

步骤S01、所述图像识别装置对目标图像进行预截取，并对其进行滤波；

步骤S02、预设频谱阈值，选择目标图像中频谱超过预设阈值的区域；若超过，则执行步骤 S03，否则继续执行步骤S02 ；

步骤S03、对所述目标图像信息进行图像区域分割，对跟踪的目标的色彩产生初始种子点像素；

步骤S04、所述颜色识别装置根据种子点像素的HSL颜色值，将截取的目标图像色彩与预设色彩进行比对，设置比对阈值，若超过，则执行步骤 S05，否则继续执行步骤S04；

步骤S05、对图像区域内的每个像素点加上两个标签，一个为用于判断像素点是否生长的生长标签，另一个为用于判断像素点是否为边缘的边缘标签，初始情况下，两个标签均为0；

步骤S06、建立一个种子像素点队列并置空，在经预处理的图像中，选取灰度值最高的点作为种子像素点，将种子像素点纳入队列中，并将该种子像素点的两个标签均置为0；

步骤S07、选取队列中的种子像素点，判断种子像素点相邻的像素点的标签，如果相邻的像素点的生长标签为0，再判断该相邻的像素点的灰度值是否满足预设的生长条件，若生长标签非0，则不考虑该点；若所述相邻的像素点满足生长条件，则把所述相邻的像素点加入队列，并将该相邻的像素点的两个标签均置为0；

步骤S08、如此循环直到所有的像素点均经过判断；

步骤S09、判断种子像素点的边缘标签是否为0，若是则将种子像素点的边缘标签置0，若否则不作改动；删除队列中的首元素；