[发明专利]多移动机器人的路径规划方法及系统有效
| 申请号： | 201810053972.5 | 申请日： | 2018-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN107992060B | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 刘清 | 申请（专利权）人： | 广东美的智能机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 陆文超;肖冰滨 |
| 地址： | 528311 广东省佛山*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明实施例提供一种多移动机器人的路径规划方法及系统，属于机器人技术领域。所述多移动机器人的路径规划方法包括：获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径；基于多个移动机器人的当前位置确定预定区域中的多个划分区块中的关于移动机器人的密集分布程度；根据密集分布程度，确定多个划分区块各自的窗口时间；按照所确定的窗口时间，分别调度划分区块内的移动机器人执行路径规划操作，包括：根据移动机器人的当前位置和规划路径，为该移动机器人分配与其所处的当前位置相邻的节点区域，移动机器人被配置成只从经分配的节点区域通过。由此，在空间资源和冲突避免之间找到平衡，降低拥塞区块发生冲突的概率，并具有较强的实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种多移动机器人的路径规划方法，包括：获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径，其中所述规划路径能够绕开预定区域内的障碍物，以及所述预定区域包括多个节点区域；基于所述多个移动机器人的当前位置，确定所述预定区域中的多个划分区块中的关于移动机器人的密集分布程度；根据所述密集分布程度，确定所述多个划分区块各自的窗口时间，其中所述窗口时间的长短与所述密集分布程度的大小之间呈负相关关系；按照所确定的所述窗口时间，分别调度所对应的所述划分区块内的移动机器人执行路径规划操作，包括：根据移动机器人的当前位置和所述规划路径，为该移动机器人分配与其所处的所述当前位置相邻的节点区域，其中所述移动机器人被配置成只从经分配的节点区域通过。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于广东美的智能机器人有限公司，未经广东美的智能机器人有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810053972.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：电磁智能车的控制方法
- 下一篇：一种智慧实验室机器人运载方法与系统
