[发明专利]一种水下养殖机器人及其方法

摘要

本发明公开了一种水下养殖机器人及其方法，包含：机体以及用于采收水下的养殖产品的采收机械手、用于收集采收机械手采收的养殖产品的收集装置、检测装置、行走装置、用于自动识别水下养殖产品的视觉装置和用于智能机器人在水下自由潜行的推进装置。本发明可以实现水陆行走，且一次充电能工作10小时以上，只需简单的参数和设定任务即可智能自动完成任务，使养殖简单方便，带来了极大的经济效益。本发明导航更精确，控制简单可靠且能耗低，体积小、防腐、温度范围宽，大大提高了使用寿命。

主权项

1.一种水下养殖机器人，其特征在于，包含：机体，其设有工业计算机、控制模块和多个驱动模块，所述控制模块通过通讯电缆与所述工业计算机连接；各个所述驱动模块通过电缆分别与所述工业计算机的I/O端口和所述控制模块连接；采收机械手，其包括：机械手和用于近距离分析养殖产品的品质，给所述机械手提供采收数据的目标识别光电模块，所述机械手固定在所述机体前端，且通过电缆与对应的驱动模块连接，其用于根据驱动模块的控制，执行采收水下的养殖产品的操作；所述目标识别光电模块设置在所述机械手前端，且通过数据电缆与所述工业计算机连接；所述目标识别光电模块包括测距传感器和微距摄像头，用于采集识别当前待采收的水下的养殖产品的图像信息，再把图像信息转化成数字信号并向所述工业计算机反馈；收集装置，其设置在所述机体上，且与对应的所述驱动模块连接；所述收集装置包括支架和用于收集所述采收机械手采收的养殖产品的收集袋；所述收集袋和所述支架各自设置在所述机体的两侧；检测装置，其设置在所述机体上，所述检测装置设有若干个声纳和若干个传感器；行走装置，包含橡胶履带和传动机构，所述橡胶履带和所述传动机构均设置在所述机体底部，所述传动机构与对应的所述驱动模块连接；视觉装置，其通过视屏电缆与对应的驱动模块连接；所述视觉装置用于识别水下养殖产品所处区域方位，为所述工业计算机提供航行的的图像分析数据，并指引所述机械手采收所述养殖产品；所述视觉装置设有若干个高清摄像机和若干个强光照明器件；所述两台高清摄像机通过一前一后方式分别设置在所述机体顶部；用于水下养殖机器人在水下自由潜行的推进装置，其设置在所述机体上，且与对应的所述驱动模块连接。