[发明专利]自律型移动机器人、移动控制方法及系统和记录介质

摘要

本公开涉及自律型移动机器人、移动控制方法、移动控制程序及系统。移动体具备方向确定部和控制部，方向确定部确定通信对象移动体所存在的方向，控制部使移动体以表示第1速度绝对值和第1速度方向的第1控制量进行移动，在检测到无法接收到来自通信对象移动体的预定信息的情况下，决定表示使移动体朝向由方向确定部确定出的方向移动的第2速度绝对值和第2速度方向的第2控制量，生成从第1控制量切换到第2控制量来使移动体移动的第2控制命令，并向驱动部输出。

主权项

1.一种自律型移动机器人，具备：驱动部，其驱动自律型移动机器人；控制部，其向所述驱动部输出使所述自律型移动机器人以第1控制量移动的第1控制命令，所述第1控制量表示第1移动距离和第1移动方向的组、第1速度绝对值和第1速度方向的组以及第1加速度绝对值和第1加速度方向的组中的某一组；通信部，其接收从通信对象装置发送来的预定信息，所述通信对象装置同所述自律型移动机器人构成网络，并且与所述自律型移动机器人不同；检测部，其检测所述通信对象装置；以及方向确定部，其确定由所述检测部检测出的所述通信对象装置所存在的方向，所述控制部，在检测到所述预定信息无法通过所述通信部接收到的情况下，决定第2控制量，所述第2控制量表示使所述自律型移动机器人朝向由所述方向确定部确定出的方向移动的第2移动距离和第2移动方向的组、第2速度绝对值和第2速度方向的组以及第2加速度绝对值和第2加速度方向的组中的某一组，生成从所述第1控制量切换到所述第2控制量来使所述自律型移动机器人移动的第2控制命令，并向所述驱动部输出。