[发明专利]一种控制机械臂装置

摘要

本发明涉及一种通用控制机械臂装置，由机械手、翻转电机、平台、平台连杆、滑套、丝杠、平台支杆、丝杠减速电机、前臂、后臂、前臂连杆、后臂度90度换向器、后臂支架、前臂摇臂、前臂支架、前臂90度换向器、转盘、后臂减速电机、转盘轴承、前臂减速电机、转盘电机输出轴、码盘、转盘减速电机、基座、直筒组成，该装置结构新颖，经济适用，两个90度换向器既可以向下布置，也可以向后布置，使得整体布局更紧凑，是一种适合中、大型工业通用控制机械臂装置。

主权项

1. 一种控制机械臂装置，其由机械手(1)、翻转电机(2)、平台(3)、平台连杆(4)、滑套(5)、丝杠(6)、平台支杆(7)、丝杠减速电机(8)、前臂(9)、后臂(10)、前臂连杆(11)、后臂90度换向器(12)、后臂支架(13)、前臂摇臂(14)、前臂支架(15)、前臂90度换向器(16)、转盘(17)、后臂减速电机(18)、转盘轴承(19)、前臂减速电机(20)、转盘电机输出轴(21)、码盘(22)、转盘减速电机(23)、基座(24)、直筒(25)、动力及信号线缆(26)、控制箱(27)组成，其结构组装关系如下：基座(24)上设有转盘轴承(19)，转盘(17)坐落在转盘轴承(19)上可绕轴承转动，转盘减速电机(23)的电机轴穿过转盘轴承(19)与基座(24)锁定，转盘减速电机(23)与转盘(17) 周向固定，当系统控制转盘减速电机(23)做角位移步进动作时，可带动转盘(17)实现精准的转角动作；在转盘(17)上相对设有前臂支架(11)和后臂支架，通用控制机械臂由前臂(9)和后臂(10)组成，前臂(9)和后臂(10)之间由轴铰接，后臂(10)与后臂90度换向器(12)的轴周向固定，后臂90度换向器(12)的另一轴与后臂减速电机(18)由联轴器连接；前臂90度换向器(16)的一轴与前臂摇臂(14)周向固定连接，前臂摇臂(14)与前臂连杆(11)铰接，前臂连杆(11)的另一端与前臂(9)铰接，前臂90度换向器(16)的另一轴与前臂减速电机(20)由联轴器连接；前臂(9)下设有平台支杆(7)，平台(3)设有上下两个轴，平台(3)上轴与平台连杆(4)铰接，平台(3)下轴与平台支杆(7)铰接，平台连杆(4)内设长螺母，丝杠(6)穿过滑套(5)与平台连杆(4)的螺母旋接，丝杠(6)的另一端与丝杠减速电机(8)输出轴由联轴器连接，翻转电机(2)坐落在平台(3)上，翻转电机(2)的输出轴与机械手(1)连接；转盘减速电机(23)的输出轴与转盘(17)周向固定，转盘减速电机(23)的机体固定在基座(24)上，控制箱(26)设置在转盘(17)上，机械手(1)、翻转电机(2)、丝杠减速电机(8)、前臂减速电机(16)、后臂减速电机(12)、转盘减速电机(23)、每个电机的码盘(22)分别通过动力及信号线缆(26)与控制箱(27)内的单片机连接，控制箱(27)内设置单片机电路板，单片机电路板由微控器、时钟芯片、串口通讯芯片、码盘计数采集、电机驱动控制模块组成，翻转电机(2)、转盘减速电机(23)、前臂减速电机(20)、后臂减速电机(18) 、丝杠减速电机(8)均为配有减速机的角位移步进电机，减速机为普通机械式减速机。