[发明专利]一种控制机械臂装置

说明书

本发明涉及一种通用控制机械臂装置，由机械手、翻转电机、平台、平台连杆、滑套、丝杠、平台支杆、丝杠减速电机、前臂、后臂、前臂连杆、后臂度90度换向器、后臂支架、前臂摇臂、前臂支架、前臂90度换向器、转盘、后臂减速电机、转盘轴承、前臂减速电机、转盘电机输出轴、码盘、转盘减速电机、基座、直筒组成，该装置结构新颖，经济适用，两个90度换向器既可以向下布置，也可以向后布置，使得整体布局更紧凑，是一种适合中、大型工业通用控制机械臂装置。

技术领域

本发明专利涉及一种通用控制机械臂装置，属于机器人及人工智能控制领域。

背景技术

随着科技不断的进步，工业的不断从1.0发展至现今的4.0，就在工业3.0的时候，是一个电子信息化时代，即广泛应用电子与信息技术，使制造过程自动化控制程度进一步大幅度提高，各种机器人、机械手臂不断应用而生，但是这些对普通的企业来说，控制机械手臂使用谐波减速机或复杂的机械齿轮传动机构，使得控制机械手臂价格昂贵，难以满足不同层次的用户需求。

发明内容

如图1所示，为本发明提出的一种控制机械臂装置，其由机械手、翻转电机、平台、平台连杆、滑套、丝杠、平台支杆、丝杠减速电机、前臂、后臂、前臂连杆、后臂度90度换向器、后臂支架、前臂摇臂、前臂支架、前臂90度换向器、转盘、后臂减速电机、转盘轴承、前臂减速电机、转盘电机输出轴、码盘、转盘减速电机、基座、直筒、动力及信号线缆、控制箱组成，其结构组装关系如下：基座上设有转盘轴承，转盘坐落在转盘轴承上可绕轴承转动，转盘减速电机的电机轴穿过转盘轴承与基座锁定，转盘减速电机与转盘固定，当系统控制旋转盘减速电机做角位移步进动作时，可带动转盘实现精准的转角动作；在转盘上相对设有前臂支架和后臂支架，通用控制机械臂由前臂和后臂组成，前臂和后臂之间由轴铰接，后臂与后臂90度换向器的轴周向固定，后臂90度换向器的另一轴与后臂减速电机由联轴器连接；前臂90度换向器的一轴与前臂摇臂周向固定连接，前臂摇臂与前臂连杆铰接，前臂连杆的另一端与前臂铰接，前臂90度换向器的另一轴与前臂减速电机由联轴器连接；前臂下设有平台支杆，平台设有上下两个轴，平台上轴与平台连杆铰接，平台下轴与平台支杆铰接，平台连杆内设长螺母，丝杠穿过滑套与平台连杆的螺母旋接，丝杠的另一端与丝杠减速电机输出轴由联轴器连接，翻转电机坐落在平台上，翻转电机的输出轴与取砂器连接；转盘减速电机的输出轴与转盘周向固定，转盘减速电机的机体固定在基座上，控制箱设置在转盘上，机械手、翻转电机、丝杠减速电机、前臂减速电机、后臂减速电机、转盘减速电机、每个电机的码盘分别通过动力及信号线缆与控制现箱内的单片机连接，控制箱内设置单片机电路板，由微控器、时钟芯片、串口通讯芯片、码盘技术采集，电机驱动控制电路，控制箱面板上设有按键盘，设置有“开启”、“暂停”、“学习”、“自动”按键。

使用时，控制单片机电路板系统发出步进电机控制指令，控制转盘减速电机动作，转盘减速电机带动转盘电机输出轴及转盘转动，带动整个机械臂的360度旋转动作；系统控制后臂减速电机转动，带动后臂90度换向器与后臂的连接轴转动，带动后臂转动；系统控制前臂减速电机转动，带动前臂90度换向器与前臂摇臂转动，前臂摇臂带动前臂连杆转动，最终前臂连杆带动前臂绕前臂与后臂的铰接轴转动，实现对前臂的驱动；系统控制丝杠减速电机转动，带动丝杠转动，控制丝杠与平台连接杆直线移动，带动平台绕平台支杆轴转动，实现平台的角度变换；系统控制翻转电机转动，控制带动与其连接的机械手转动；系统控制机械手张合动作，实现对物体的夹握动作，系统通过与控制按键盘的组合，实现机械手臂的学习功能，存储到系统中，可实现学习及自动交互控制。

附图说明：

图1为本发明专利总体结构示意图。

以下结合附图对本发明的实施作进一步说明。