[发明专利]伺服电动机控制装置、伺服电动机控制方法以及记录介质在审
| 申请号： | 201810027217.X | 申请日： | 2018-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN108303908A | 公开（公告）日： | 2018-07-20 |
| 发明（设计）人： | 篠田翔吾;猪饲聪史 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | G05B19/04 | 分类号： | G05B19/04;H02P29/00 |
| 代理公司： | 北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙) 11277 | 代理人： | 刘新宇 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 提供一种能够进行高精度的被驱动体的位置控制的伺服电动机控制装置、伺服电动机控制方法以及记录介质。该伺服电动机控制装置具备：伺服电动机；被驱动体，其被伺服电动机所驱动；连结机构，其将伺服电动机与被驱动体连结，向被驱动体传递伺服电动机的动力；位置指令生成部，其生成被驱动体的位置指令值；电动机控制部，其使用位置指令值来对伺服电动机进行控制；力估计部，其估计在与连结机构之间的连结部处作用于被驱动体的驱动力即力估计值；以及校正量生成部，其使用力估计值与表示物理常数的系数的积，来生成校正量以对由位置指令生成部生成的位置指令值进行校正，其中，根据力估计值或所生成的校正量的大小来使表示物理常数的系数发生变化。 | ||
| 搜索关键词： | 被驱动体 伺服电动机控制 伺服电动机 校正量 位置指令生成部 连结机构 位置指令 物理常数 连结 电动机控制部 使用位置 位置控制 系数发生 驱动力 校正 指令 驱动 传递 | ||
【主权项】：
1.一种伺服电动机控制装置，具备：伺服电动机；被驱动体，其被所述伺服电动机所驱动；连结机构，其将所述伺服电动机与所述被驱动体连结，向所述被驱动体传递所述伺服电动机的动力；位置指令生成部，其生成所述被驱动体的位置指令值；电动机控制部，其使用所述位置指令值来对所述伺服电动机进行控制；力估计部，其估计在与所述连结机构之间的连结部处作用于所述被驱动体的驱动力即力估计值；校正量生成部，其使用所述力估计值与表示物理常数的系数的积，来生成校正量以对由所述位置指令生成部生成的所述位置指令值进行校正；以及系数设定部，其根据所述力估计值或所生成的所述校正量的大小来使所述表示物理常数的系数发生变化。
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