[发明专利]伺服电动机控制装置、伺服电动机控制方法以及记录介质

权利要求书

1.一种伺服电动机控制装置，具备：

伺服电动机；

被驱动体，其被所述伺服电动机所驱动；

连结机构，其将所述伺服电动机与所述被驱动体连结，向所述被驱动体传递所述伺服电动机的动力；

位置指令生成部，其生成所述被驱动体的位置指令值；

电动机控制部，其使用所述位置指令值来对所述伺服电动机进行控制；

力估计部，其估计在与所述连结机构之间的连结部处作用于所述被驱动体的驱动力即力估计值；

校正量生成部，其使用所述力估计值与表示物理常数的系数的积，来生成校正量以对由所述位置指令生成部生成的所述位置指令值进行校正；以及

系数设定部，其根据所述力估计值或所生成的所述校正量的大小来使所述表示物理常数的系数发生变化。

2.根据权利要求1所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

所述校正量生成部将所述力估计值与第一系数的积同所述力估计值、从所述伺服电动机到所述连结部的距离以及第二系数的积之和设为所述校正量，

所述力估计值与第一系数的积为所述力估计值与表示物理常数的系数的积。

3.根据权利要求1或2所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

在所述力估计值的绝对值大于规定值时，基于由所述力估计部估计出的所述力估计值来使所述表示物理常数的系数连续地减小或离散地减小。

4.根据权利要求1或2所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

在所述生成的所述校正量的绝对值大于规定值时，基于由所述校正量生成部生成的所述校正量来使所述表示物理常数的系数连续地减小或离散地减小。

5.一种伺服电动机控制装置的伺服电动机控制方法，所述伺服电动机控制装置具备：

伺服电动机；

被驱动体，其被所述伺服电动机所驱动；以及

连结机构，其将所述伺服电动机与所述被驱动体连结，向所述被驱动体传递所述伺服电动机的动力，

在伺服电动机控制装置的伺服电动机控制方法中，

生成所述被驱动体的位置指令值，

估计在与所述连结机构之间的连结部处作用于所述被驱动体的驱动力即力估计值，

通过使用估计出的所述力估计值与表示物理常数的系数的积所生成的校正量来对所述位置指令值进行校正，

使用校正后的所述位置指令值来对所述伺服电动机进行控制，

根据所述力估计值或所生成的所述校正量的大小来使所述表示物理常数的系数发生变化。

6.根据权利要求5所述的伺服电动机控制方法，其特征在于，

用于对所述位置指令值进行校正的校正值为所述力估计值与第一系数的积同所述力估计值、从所述伺服电动机到所述连结部的距离以及第二系数的积之和，

所述力估计值与第一系数的积为所述力估计值与表示物理常数的系数的积。

7.根据权利要求5或6所述的伺服电动机控制方法，其特征在于，

在所述力估计值的绝对值大于规定值时，基于估计出的所述力估计值来使所述表示物理常数的系数连续地减小或离散地减小。

8.根据权利要求5或6所述的伺服电动机控制方法，其特征在于，

在所述生成的所述校正量的绝对值大于规定值时，基于所生成的所述校正量来使所述表示物理常数的系数连续地减小或离散地减小。

9.一种计算机可读取的记录介质，记录有用于使计算机执行伺服电动机控制装置的伺服电动机控制的伺服电动机控制用程序，所述伺服电动机控制装置具备：

伺服电动机；

被驱动体，其被所述伺服电动机所驱动；以及

连结机构，其将所述伺服电动机与所述被驱动体连结，向所述被驱动体传递所述伺服电动机的动力，

所述伺服电动机控制用程序使所述计算机执行以下处理：

生成所述被驱动体的位置指令值；

估计在与所述连结机构之间的连结部处作用于所述被驱动体的驱动力即力估计值；

通过使用估计出的所述力估计值与表示物理常数的系数的积所生成的校正量来对所述位置指令值进行校正；以及

使用校正后的所述位置指令值来对所述伺服电动机进行控制，

其中，根据所述力估计值或所生成的所述校正量的大小来使所述表示物理常数的系数发生变化。