[发明专利]一种基于卡尔曼滤波的车载导航轨迹点偏移矫正方法

摘要

本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的车载导航轨迹点偏移矫正方法，该方法包括以下步骤：步骤1：对导航轨迹中的轨迹点进行去噪处理；步骤2：对导航轨迹中的缺失点进行补全处理；步骤3：采用卡尔曼滤波对经过去噪和补全后的导航轨迹点，进行偏移矫正；使用卡尔曼滤波算法，将服从高斯分布的偏移点很好地矫正到合理的范围内，通过对历史导航轨迹的偏移点矫正，使得用户定位设备回传的导航轨迹更接近于真实的行车轨迹，提高了历史导航轨迹的可用性。

主权项

1.一种基于卡尔曼滤波的车载导航轨迹点偏移矫正方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：对导航轨迹中的轨迹点进行去噪处理；步骤2：对导航轨迹中的缺失点进行补全处理；步骤3：采用卡尔曼滤波对经过去噪和补全后的导航轨迹点，进行偏移矫正；步骤3.1：获取前一个状态的轨迹点的最优估计位置，利用导航系统过程模型预测当前状态的轨迹点的位置，并获取导航系统在当前状态的轨迹点预测位置的协方差；步骤3.2：利用导航系统在当前状态的轨迹点预测位置的协方差，计算导航系统在当前状态的轨迹点预测位置的卡尔曼增益；步骤3.3：基于导航系统在当前轨迹点预测位置及其卡尔曼增益，以及当前状态的轨迹点的位置测量值，采用卡尔曼滤波最优估计，获取当前状态的轨迹点的最优估计位置，以当前状态的轨迹点的最优估计位置作为矫正后的位置；其中，导航系统在初始状态下，导航轨迹的第一个轨迹点的最优估计位置值为第一个轨迹点的位置测量值；导航系统在初始状态下，导航轨迹的第一个轨迹点的协方差取值为1。